linux下，gcc环境相关tar包下载，内含四个tar包，gcc、gmp、mpc、mpfr等

本人自编写，修改验证后，得以成功， 主要是预测控制中MPC控制仿真实例，帮助学习预测控制理论。

mpc-1.0.3.zipmpc-1.0.3.zipmpc-1.0.3.zipmpc-1.0.3.zip

轨迹跟踪MPC控制-python实现-model_predictive_speed_and_steer_control

雅各比（Jacobi）迭代算法进行分布式MPC

离散控制Matlab代码MPC脑血流 我们提出了一个控制框架，该模型统一了模型的预测控制和控制障碍函数，其中终端成本函数充当控制Lyapunov函数的稳定性。 这是本文的参考实现： 具有离散时间控制屏障功能的安全关键模型预测控制 | | 曾军，张自行车和库希尔·史瑞纳斯（Koushil Sreenath） 引用 如果您发现此代码在您的工作中很有用，请考虑引用： @article{zeng2021mpccbf, title={Safety-critical model predictive control with discrete-time control barrier function}, author={Zeng, Jun and Zhang, Bike and Sreenath, Koushil}, booktitle={2021 American Control Conference (ACC)}, year={2021} } 指示 分配了2D双积分器以避开障碍物到达原点的目标位置。 对于不同的控制器，我们分为三类： DCLFDCBF.m （DCLF-DCBF）， MPCCB

压缩包中包含4个文件，所以文件都需要放在同一目录下，且最好不要有中文路径，文件采用的是matlab 2018b版本，低于此版本可能打不开，解压后直接用simulink打开.slx文件就能运行，plot_1主要是车位尺寸和道路边界信息，可以在运行simulink文件前先在matlab运行plot_1，不要关闭绘图窗口，然后运行simulink文件，可以更直观的观察到车辆的运动，plot_2主要是绘图代码，具体内容可参考我写的文章《平行泊车系统路径跟踪控制（2）》

gcc编译依赖gmp、mpfr、mpc、isl四个库，mpfr依赖gmp，isl依赖gmp，而mpc依赖gmp和mpfr，因此安装gcc-7.3.0之前首先根据依赖关系依次安装四个库（软件版本：gmp-6.1.2，mpfr-3.1.5，isl-0.18，mpc-1.0.3，gcc-7.3.0）

这是我做的在线转换程序，不过你需要先安装ffmpeg,mencoder,flvmdi,mediainfo,mpc系列暴风阴影，可以加水印，需要avs。有问题联系我的qq：120442560

mpc_local_planner ROS软件包 mpc_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 它提供了具有最小时间和二次形式后退水平配置的通用且通用的模型预测控制实现。 有关自定义构建说明（例如，使用其他第三方求解器进行编译），请参见此 。 有关更多常规信息和教程，请参考 。 生成状态： ROS Melodic（ melodic-devel ）： 作者 克里斯托夫Rösmann 引用软件 由于开发工作花费了大量时间和精力，因此，如果您使用该软件来进行已发布的工作，请至少引用以下出版物之一。 主要论文与方法 C.Rösmann，A。Makarow和T. Bertram：基于具有非欧几里得旋转组的非线性模型预测控制的在线运动规划， ，2020年6月。 标准MPC和Hypergraph C.Rösmann，M.K