运动控制技术的发展经历了近一个世纪的历史，现场总线运动控制系统是当前运动控制系统应用的主流，基于现场总线的网络化运动控制系统布线简单，系统柔性高，易于扩展与复用，便于维护与诊断，是运动控制系统的发展方向。 　　 CANopen是开放的总线技术，广泛应用于自动化生产各个领域，目前国内CANopen通讯与设备的开发相对滞后，不利于基于CANopen 高性能运动控制系统的自主研发与推广。本文在对CANopen 协议研究的基础上，总结了CANopen 规范应用于运动控制网络的优势，提出并实现了基于CANopen 协议的运动控制主从站。 　　 本文首先总结了运动控制系统发展的历程，分析了现场总线运动控制系统的规范以及应用现状；接着分析了CANopen 协议通讯规范及其应用于运动控制的设备规范，着重分析了CANopen 同步机制，并将CANopen 同步机制与运动控制相结合，提出了基于STM32微控制器嵌入式运动控制主从站，并详细描述了嵌入式运动控制主从站硬件与软件的具体架构。 　　 最后，基于上述的运动控制主从站软硬件架构，结合项目中实际应用，实现了对CANopen 标准I/O 总线端子进行管理控制的嵌入式主站,以及响应运动控制PLC 管理控制的嵌入式从站。

基于STM32F4单片机移植的CANOPEN通信协议，实现了CIA402驱动器的主站控制器。对刚开始接触CANOPEN的同学应该有较快的提升

为促进CANopen协议在工业控制领域的推广，本文在对CANopen协议研究的基础上，提出了基于STM32的CANopen协议的主从通信设计。本文主要分析了CANopen协议通信规范及其具体的通信对象的实现方式，并详细描述了CANopen协议中各通信对象的实现过程。经过验证，基于STM32的CANopen协议具有高稳定性、高性能、实时处理速度快等特点，在运动控制、车辆工业等行业具有广泛的应用前景。

思泰（SYSTEC）CANopen协议栈移植步骤，移植平台为TI TM4C，自己整理，如果正在开发相关产品，可供参考。

CANopen 代码详细，资料详细说明了CAN总线的驱动方式!!

CANopen协议402， Device Profile Drives and Motion Control

Device Profile drivers and Motion Control CANopen设备属性协议：驱动器和运动控制

ABB模块手册 RCAN-01 ACS800-RCAN-CANopen总线适配器模块-用户手册-英文

CANopen协议应用指南（中文），详细的中文翻译，对了解协议栈很有帮助

1. CANFestival 源码 2.Python 3.wxPython 4.Gnosis 参考文档链接: https://blog.csdn.net/mobei1983/article/details/110879850