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基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。

2021-03-19 21:04:24 372KB SCARA机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间

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六关节机器人正逆解

正解：给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置逆解：已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值模型： ABB1600

2021-03-02 16:54:29 7KB matlab

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7-13-1(距离关节).7z

2021-02-05 19:02:15 310KB 7-13-1(距离关节).7z

7-13-2(旋转关节).7z

2021-02-05 17:00:27 310KB 7-13-2(旋转关节).7z

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7-13-3(齿轮关节).7z

2021-02-05 17:00:27 621KB 7-13-3(齿轮关节).7z

7-13-4(滑轮关节).7z

2021-02-05 17:00:14 310KB 7-13-4(滑轮关节).7z

7-13-5-1(通过移动关节移动Body).7z

2021-02-05 17:00:13 310KB 7-13-5-1(通过移动关节移

7-13-5-2(通过移动关节绑定两个Body动作).7z

2021-02-05 16:00:41 310KB 7-13-5-2(通过移动关节绑

7-13-5-2(通过移动关节绑定两个Body动作).7z

2021-02-05 15:00:50 311KB 7-13-5-2(通过移动关节绑

关于含间隙关节空间机械臂运动特性仿真研究.pdf

关于含间隙关节空间机械臂运动特性仿真研究

2021-01-28 04:36:05 1.49MB 仿真研究

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