PPM编码器可以将8 个PWM（脉宽调制）信号编码成一个PPM（脉位调制）信号。3DR PPM编码器(v2)现在使用ArduPPM固件，取代以前用Paparazzi PPM编码器固件。这个新ArduPPM固件设计的初衷就是来提高性能和稳健性，同时更好的适应我们的产品现在和将来的需要。 飞控 3DR PPM编码器实物截图: PPM编码器的作用是把接收机输出的多个通道PWM信号编码成PPM复合信号输出，以单线方式连接所支持的飞控。有些飞控为了节约端口资源或者布局限制，只允许连接PPM信号，这就需要PPM编码器。市场上有些接收机可以直接输出PPM信号，例如Graupner。PPM信号也可以用于直接连接模拟器狗和接收机进行无线模拟训练。 请注意:PPM信号与S.BUS.、XBUS类似，都是单线传输所有通道信号，但几种编码方式完全不同，并不能相互兼容。此PPM编码器硬件源于PPZ的PPM编码器，默认固件为3DR所开发，如需自行修改功能，请自备ISP类型编程器。我们预先刷入的是v2.3.16 for arducopter版本，适合多轴飞行器使用。 飞控 3DR PPM编码器电路 PCB截图: 失效保护输出值 新的中断系统处理某些Futaba接收器时表现更好（在快速的时间间隔内对R/C通道组进行开放式并发控制）（在v2.3.13版本中已经存在）。 通道信号丢失情况下的适应行为:如果一个通道信号已经丢失，他将会根据下表进行相应设置。此时其他通道将继续工作。 同时注意，安全操作与发射器和接收器之间断开无线连接是木有关系的。当参数超出范围的时候，接收机的响应取决于发射器/接收机的硬件和设置。所以在飞行之前确保检查过所有场景和硬件设置。

飞控板主控板原理图PCB和封装库，底板在我另一个上传文件，两个构成完整飞控板可以直接打板做出飞控，板子本人测试完成，很好用

飞控底板，模仿匿名飞控制作的，和我的飞控板配合使用，本人已测试完全可以用，非常好，很稳定，可以兼容匿名代码，所有功能均有

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用Mission Planner分析飞控日志消息，所有日志消息的含义解释

基于KK_C二次开发的倾转四旋翼飞控程序，带串口通讯功能，可读出板子数据。

早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的技术进步，目前的飞控系统随着软件架构变化而发展。但无人机飞控系统的基本功能是不变的：主要依靠传感器系统获取位姿信息，反馈到微处理器进行控制系统的运算，输出控制指令给相关子系统（伺服作动/机电系统）。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调

一个ui界面库，配合MWC飞控项目MultiWiiConf工具编译用，因为新版本无法编译通过，特此上旧版本