该电路用一个分压器代替模拟电压。不管为何值，在与比较器前的分压器比较时，总会大于（等于）某几个分压数值（例如下面4个），而小于其他的（上面3个）分压数值。于是下面的4个比较器输出高电平，而上面的3个比较器输出低电平。其结果经寄存器保持，并有译码器转换成二进制数。
2021-12-12 18:20:31
172KB
基于SimMechanics的2UPS-RPU并联机构的运动学仿真研究，秦振华，冯志友，并联机构的机电耦合模型是非线性、强耦合、多输入、多输出的复杂机电模型。本文运用Matlab中的SimMechanics模块对2UPS-RPU（含串联输入的�
2021-12-03 16:50:23
363KB
1
以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。
2021-11-23 15:28:33
152KB
1
平面3-PRR并联机构动力学分析，文亮，秦伟，基于封闭矢量链法进行平面少自由度3-PRR并联机构的逆运动学分析，通过并联机构运动约束方程推导机构雅克比矩阵。通过虚功原理结合�
2021-11-23 15:25:04
715KB
1