自控飞行系统是无人机控制的核心部分。文章详细介绍了STC12C5410AD型单片机的功能, 论述了该系统在数据采集、信息传输、控制量输出以及软件功能规划等方面的应用设计方法, 给出了基于STC型单片机的小型无人机飞行控制系统的总体设计方案和软件主模 块的程序流程

## PX4 Pro Drone Autopilot ## [](https://github.com/PX4/Firmware/releases) [](https://zenodo.org/badge/latestdoi/22634/PX4/Firmware) [](https://travis-ci.org/PX4/Firmware) [](https://scan.coverity.com/projects/3966?tab=overview) [](https://gitter.im/PX4/Firmware?utm_source=badge&utm_medium=badge&utm_campaign=pr-badge&utm_content=badge) This repository holds the [PX4 Pro](http://px4.io) flight control solution for drones, with the main applications located in the [src/modules](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/src/modules) directory. It also contains the PX4 Drone Middleware Platform, which provides drivers and middleware to run drones. * Official Website: http://px4.io (License: BSD 3-clause, [LICENSE.md](https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/LICENSE.md)) * Supported airframes: * [Multicopters](http://px4.io/portfolio_category/multicopter/) * [Fixed wing](http://px4.io/portfolio_category/plane/) * [VTOL](http://px4.io/portfolio_category/vtol/) * many more experimental types (Rovers, Blimps, Boats, Submarines, etc) * Releases: [Downloads](https://github.com/PX4/Firmware/releases) Please refer to the [user documentation](https://docs.px4.io/en/) and [user forum](http://discuss.px4.io) for flying drones with the PX4 flight stack.

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开源飞控F3的电路原理图，使用的是STM32F303芯片，具体引脚的使用自己查看

目前，传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法，但是由于是线性控制器，其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人机的姿态控制的难点，在传统PID控制算法的基础上，提出了串级模糊PID控制算法，该算法构造了一个串联型模糊PID控制器，并用陀螺仪数据代替角度的微分，减小了误差的引入。实验结果表明，串级模糊PID算法具有鲁棒性好，调节速度快，超调量小等优点，在提高控制质量的前提下也保留了PID控制器不依赖精确数学模型的特点。

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