路径规划R_area 是 图像的大小 默认为256*256 R_windows =40 机器人移动的窗口大小 B_place 障碍物存放的位置设置 精度为5度 距离中心位置是随机的 得出 障碍物 和 可行走区间的 直方图 保存下来 角度信息 和距离信息 存放在val,B_Pos,B_d,Free_Pos 中...