大学生毕业设计 程序讲解 倒立摆 基于中断和检测的 基于arduino 开发

13年国赛题，功能全部实现，课余diy作品

内包含基于STM32的倒立摆程序，用到PID，有详细的注释，适合大家阅读，亲测可用。

【MSP430旋转倒立摆程序】是一种在单片机控制下的复杂控制系统，它涉及到微控制器技术、控制理论以及机械工程等多个领域的知识。在这个项目中，使用了TI公司的MSP430F149微控制器，这是一款低功耗、高性能的16位单片机，特别适合于对电源敏感且需要精确数字处理的应用。 我们要理解MSP430F149的基本结构和特性。这款微控制器拥有丰富的外设接口，包括串行通信接口（SPI, I2C）、模数转换器（ADC）、定时器以及脉宽调制器（PWM）等，这些都是实现倒立摆控制的关键组件。它的16位CPU提供了足够的计算能力来执行实时控制算法，同时，其低功耗设计使得它适用于电池供电的移动应用。 核心控制算法是PID（比例-积分-微分）调节器，它是工业自动化领域中最常用的控制策略之一。在倒立摆系统中，PID算法负责根据摆角的偏差和偏差变化率进行实时调整，以保持摆杆的稳定。PID参数的设置至关重要，包括比例系数(P)，积分系数(I)和微分系数(D)，这些参数需要通过反复调试才能找到最佳值，确保系统的响应速度、稳定性和抑制振荡的效果。 描述中的“测试成功”意味着开发者已经完成了硬件与软件的集成，并对系统进行了充分的验证。在调试过程中，可能需要对PID参数进行多次调整，通过模拟或实际运行来观察倒立摆的行为，记录数据，分析反馈，以便优化控制效果。 压缩包内的“倒立摆调试”文件可能包含了代码、日志、实验数据或者调试过程的说明文档。这些资料对于理解控制算法的实现细节，以及如何解决调试过程中遇到的问题是非常有价值的。例如，代码可能展示了如何在MSP430F149上实现PID算法，如何读取传感器数据，以及如何利用微控制器的外设来控制电机，使倒立摆保持平衡。 MSP430旋转倒立摆程序的实现涉及了嵌入式系统设计、实时控制算法、微控制器编程以及系统调试等多个方面的知识。这个项目不仅展示了MSP430F149的强大功能，也体现了控制理论在实践中的应用，是学习和研究单片机控制系统的理想案例。

13年国赛控制题，旋转倒立摆。使用STM32作为主控CPU，采用了摆杆的角度环以及电机的角位移环进行控制，效果挺好的