研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a .路径跟踪控制问题;b .协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性.
2023-02-19 18:32:29
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近年来，多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制、交通车辆控制、无人飞机编队和网络的资源分配等领域有着广泛的应用，成为当前控制学科的一个热点问题.首先介绍了多智能体系统的研究背景、智能体的概念和相关的图论知识；然后从多智能体系统协调控制包含的几个问题入手，即群集问题、编队控制问题、一致性问题和网络优化问题等，对其国内外的发展现状进行了总结和分析；最后，给出了多智能体系统有待解决的一些问题，以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究.
2022-11-13 17:06:11
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基于深度强化学习的有人_无人机编队协调控制方法研究 数学建模
无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位
2022-09-16 12:53:35
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人工智人-家居设计-基于MAS技术的焦炉集气管压力智能解耦与协调控制研究.pdf
2022-07-13 21:03:14
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人工智人-家居设计-基于CAN总线的直流无刷电机协调控制系统智能节点设计.pdf
2022-07-12 20:03:48
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针对随机切换拓扑条件下离散多智能体系统的二阶分组一致性问题进行了研究，设计了一种新颖的分组一致性协议。该协议不依赖于保守的假设条件，能全面反映系统中智能体在分组内与分组间的相互影响。基于矩阵理论和新协议，得到了在马尔可夫切换拓扑条件下，系统达到分组一致的充分条件。在证明过程的结尾部分，使用线性不等式（LMI）工具给出了获取协议中控制参数的算法。最后，通过数字仿真实例证明了理论结果的有效性。
2022-06-03 16:04:46
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