使用过protobuf的同学肯定对pb的DebugString相关方法再熟悉不过了，其作用就是打印输出pb对象。有些时候我们可能会有根据这个输出还原原始pb对象的需求。仔细观察发现输出并不是标准json格式，也就是说基于json→pb的路子是行不通的了。难道就没有其他办法了吗？答案是有的，本实例就提供了转换方法。使用过程中如果有什么问题可以私信博主，我看到后会第一时间解答。

对于查看被混淆的JS代码的程序员有很大帮助，可以使混淆后的JS代码格式化成日常编码的书写格式，让代码还原到美观，高可读性的状态。

MatlabSimMechanics三自由度串联机器人正解反解-MyRobot_moveline.rar 上次我发了二自由度串联机器人的正解和反解的贴子，可能这个论坛的高手觉得太简单了，都问我做的是是不是并联机器人。 前几天我感到很羞愧，也知道在这个论坛一定不能班门弄斧，本来我想把这次做的东西在年前就贴出来的，但是鼓励了一下自己，先做了一个六自由度机器人，我已经贴了出来。 这次是一个比较简单的串联三自由度机器人 手头也正准备做两个平面并联的机器人，还望大家多给我点意见。 我才只有大学三年级，毫无疑问是一个菜鸟，要好好向老鸟学习才是。 我先简单说明我建立模型的思路和步骤 首先，制作一个生成轨迹的子系统，这个用最简单的simulink就可以做出来。 然后，制作一个simmechanics的系统，这是整个仿真的关键部分，还是强调坐标系的灵活使用。 再者，制作一个位置逆解的程序，这里我个人比较喜欢使用数值解法，只要用一个matlabfun模块就可以把m文件和simulink结合起来，可以大大的减少工作量，实现复杂的功能。 最后，制作joint的输入模块，所有的输入都是转动的位移，这一步是最简单的。 主要用到matlab中的一个模块和一个命令Simechanics模块和优化工具箱中的fsolve命令 好了言归正传，我先说简单的三自由度机器人，这个就是最典型的PUMA机器人 但是我必须要说明的是，我只是为了演示simmechanics工具箱的使用，所以我把手腕的部分去除了，如果大家有兴趣的话希望在我的模型上加以改进。 这个机器人实际上就是三根连杆，三个转动副，连杆的长度分别为a1,a2和a3 必须要有三个输入才能得到一个稳定的位置，换句话说会有有三个方程，那么它们是 x=cos*cos*cos*a3-cos*sin*sin*a3 cos*cos*a2 y=sin*cos*cos*a3-sin*sin*sin*a3 sin*cos*a2 z=sin*cos*a3 cos*sin*a3 sin*a2 a1 其中th1，th2和th3是三个转动副的转角 这个是根据DH法推出来的，在这里我就不多说了，如果不用DH法也可以很简单的算出来，看大家的喜好了。 现在的任务就是，要使机器臂的末端走出一条直线来 那我就随便乱说了，原理和方法是一样的就可以了 就从沿直线走到吧 好了下面我就把m文件和仿真的图都贴出来 大家多给我点意见啊，有问题也可以发邮件给我，欢迎交流 xukai19871105@126.com %MyRobot有三个转动关节，共有三个自由度 %该文件用于在simulink中求解三个转动副的转角 function [result]=MyRobot_Inverse %方便编程，转化传入的数据 x=u; y=u; z=u; %三个连杆的长度 a1=1; a2=0.8; a3=0.5; %求解参数设置 options=optimset; %调用fsolve命令求解三个转角 result=fsolve; %求解三个转角的非线性方程组 function [theta]=NumericalSolution %方便编程，转化输入值 th1=u; th2=u; th3=u; theta=[cosd*cosd*cosd*a3-cosd*sind*sind*a3 cosd*cosd*a2-x;     sind*cosd*cosd*a3-sind*sind*sind*a3 sind*cosd*a2-y;     sind*cosd*a3 cosd*sind*a3 sind*a2 a1-z];

本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.

将plist资源反解为散图

PUMA560机器人运动学反解算法，摘自熊有伦《机器人基础》一书。

6轴机器人正解、反解例程，里面有很多程序，其中一部分我写的测试用的，是能用的，还有是github下的，看了做参考的

UR10反解是针对UR10机器人的一种数学计算方法，其主要目的是通过给定的末端执行器（EE）在空间中的位置和姿态，求解出控制机器人关节角度的一组解，使得机器人能够准确到达目标位置并保持所需姿态。在这个过程中，我们通常需要考虑机器人的运动学模型，而UR10的运动学模型则基于笛卡尔坐标系下的正向和逆向运动学。 UR10是一款由Universal Robots公司生产的轻型协作机器人，它具有6个自由度（DOF），每个关节对应一个旋转轴。UR10的关节变量通常是关节角度，这些角度定义了机器人手臂在3D空间中的姿态。逆解问题就是将3D空间中的笛卡尔坐标转换为这些关节角度。 C++是一种常用的编程语言，被广泛应用于机器人控制、算法开发等领域。在本案例中，C++被用来编写UR10的逆解算法。这个程序可能包含对欧拉角或四元数的处理，用于表示末端执行器的姿态，以及数值方法，如牛顿迭代法或解析解法，来解决非线性方程组，找出关节角度的解。 UR10的运动学逆解涉及以下几个关键步骤： 1. **建立运动学模型**：我们需要构建UR10的连杆模型，包括各个关节和连杆的长度、方向以及它们之间的相对关系。这可以通过DH参数（Denavit-Hartenberg Parameters）来完成。 2. **确定坐标变换**：每个关节都会引起笛卡尔坐标系的变换。通过应用一系列的旋转和平移矩阵，我们可以从一个关节坐标系转换到下一个，最终到达末端执行器坐标系。 3. **设定目标位姿**：给定末端执行器在3D空间中的位置（x, y, z）和姿态（绕三个轴的旋转角）。姿态可以表示为欧拉角或四元数。 4. **构建逆向运动学方程**：根据连杆模型和坐标变换，我们可以建立一个非线性方程组，其中未知数是关节角度，已知数是末端执行器的位置和姿态。 5. **求解方程组**：使用数值优化方法（如牛顿法或梯度下降法）求解上述非线性方程组，找到一组或几组满足条件的关节角度解。由于可能存在多个解，一般会选取满足机械臂工作范围和运动学约束的最佳解。 6. **验证和优化**：通过实物验证确保计算出的关节角度能够使UR10达到目标位姿，必要时进行优化以提高精度和稳定性。 提供的“UR10反解”压缩包文件可能包含了C++源代码、编译好的可执行文件、示例输入数据和相关文档。用户可以直接运行程序，输入目标位姿，得到相应的关节角度解，并将其应用到实际的UR10控制系统中。 UR10反解是机器人学中的一个重要课题，涉及到机械臂的运动学建模、坐标变换、非线性方程求解等多方面知识。通过C++实现的逆解程序为UR10提供了高效、准确的路径规划能力，是实现自动化作业和精准定位的关键工具。

有高斯反解坐标代码，图幅理论面积，椭圆上梯形面积，任意梯形面积，图斑面积，Arcgis库连接，仅供参考，非商业用途。

（1）图幅理论面积与图斑椭球面积计算 （2）图幅理论面积计算公式 （3）椭球面上任意梯形面积计算公式 （4）高斯投影反解变换