基于模型预测控制设计的无人驾驶车辆轨迹跟踪问题，资料包含matlab程序与详细的建模过程，研究车辆转向的同学可以作为参考。 车辆在地面运动的动力学过程是非常复杂的，为了尽量描述车辆运动，需要建立复杂的微分方程组，并用多个状态变量来描述其运动。用于模型预测控制的模型只要能够表现出车辆运动学与动力学约束，就可以使模型预测控制器实现预定控制目的。本文通过建立能够尽量准确反映车辆运动特性，并且有利于模型预测控制器设计的简化车辆运动学模型。在此基础上，对建立的模型进行验证。

IMCTUNE 软件有助于设计和调整以下类型的控制器，无论是否具有模型不确定性。 ?SISO 和 MIMO 1DF IMC 控制器?SISO 和 MIMO 2DF IMC 控制器?SISO 和 MIMO MSF IMC 控制器?1DF 和 2DF PID 控制器? IMC 和 PID 前馈和级联控制器IMCTUNE 需要 MATLAB 5.3 或更高版本，以及控制系统和优化工具箱。 该软件还可以计算和显示? 单环和级联 IMC、MSF 和 PID 以及多变量 MSF 对阶跃设定点和干扰变化的闭环响应， ?用于模拟此类结构的 SIMULINK 图， ?各种闭环上限和下限频率响应，以及?个别过程闭环频率响应。 由巴布约瑟夫教授合着。

行业分类-电子电器-基于模型预测控制的微电网多时间尺度优化调度方法.zip

压缩包中包含4个文件，所以文件都需要放在同一目录下，且最好不要有中文路径，文件采用的是matlab 2018b版本，低于此版本可能打不开，解压后直接用simulink打开.slx文件就能运行，plot_1主要是车位尺寸和道路边界信息，可以在运行simulink文件前先在matlab运行plot_1，不要关闭绘图窗口，然后运行simulink文件，可以更直观的观察到车辆的运动，plot_2主要是绘图代码，具体内容可参考我写的文章《平行泊车系统路径跟踪控制（2）》

人们对可再生能源的使用越来越感兴趣，尤其是对风能和水力发电，应通过适当的技术工具将其有效地转化为电能。 为此目的，由于这些非线性动态过程的特征是在随机输入，激励和干扰的驱动下，在广泛的工作条件下工作，因此，自整定控制技术代表了可以用于此目的的可行策略。 某些已考虑的方法已经在风力涡轮机系统上得到了验证，因此，对水力发电厂使用相同控制方案的适当实施可能会带来重要的优势。 这代表了工作的重点，为这些控制策略在这些能量转换系统的设计和应用方面提供了一些指导。 实际上，似乎与风能和水能相关的研究都减少了共同的方面，因此导致很少交换和分享可能的共同点。 与水力发电系统相比，考虑到更确定的风力区域，这种考虑特别有效。 这样，这项工作就回顾了风力涡轮机和水力发电系统的模型，并研究了不同控制解决方案的应用。 该调查的另一个重要方面涉及对已开发基准模型的分析，其控制目标以及控制解决方案的开发。 这些能量转换系统的工作条件也将被考虑在内，以突出已开发控制策略的可靠性和鲁棒性特征，这对于许多装置的偏远且相对难以到达的位置尤其令人感兴趣。

基于模型预测控制的自动驾驶汽车纵向跟踪控制

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