提出一种改进的射门算法。 通过路径规划,使得机器人沿着平滑的轨迹将位姿调整到射门状态,然后,根据位姿变化最小的原则,从对方门线的坐标点中选择射门目标点,以圆弧路径完成射门过程。 试验表明,算法可以提高射门成功率。

为了进一步提高足球机器人的射门成功率，使射门动作更快更准，在分析了基本算法不足的基础上，利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题．通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系，导出了旋转矩阵与平移矩阵，对球场坐标系和运动轨迹坐标系进行了坐标转换，并运用几何学方法建立了机器人在运动过程中的避碰模型，最后利用优化设计中的内点惩罚函数法对机器人小车进行了运动路径寻优．仿真结果表明，该算法可优化足球机器人射门的运动轨迹，优化后的方法不但可以减小问题的复杂度，而且具有极高的实时性，因此较好地实现

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赖常隆之射门音效

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为了使射门动作更快且准，进一步提高射门成功率，在分析了墓本射门算法和曲线射门算法的基础 上，提出了一种改进的射门算法— 机器人先沿直线运动靠近球，然后沿曲线运动去踢球射门并采用模糊 控制来修正运动中的偏差，最后给出仿真试验结果