川崎机器人现场通讯使用说明书，包括TCP/IP、MODBUS、DEVICENET、CC-LINK等各种通讯方式的说明。

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川崎机器人激光传感器跟踪功能适配控制功能操作说明书，川崎机器人激光焊缝跟踪指令说明书，有需要拿去

川崎机器人F系列控制柜通用现场总线IO手册

川崎工业机器人AS系统与AS语言 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第1页。 AS系统 AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时，AS 系统启动并等待命令输入。 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第2页。 AS系统 通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运动控制程序。 在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第3页。 AS 系统的三种模式 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 编辑模式 在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系统仅执行编辑指令。 再现模式 程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示教器或PC 机)输

川崎机器人坐标系的种类 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第1页。 一、川崎机器人的坐标系的种类 JOINT（关节（各轴）坐标系） BASE（基坐标系坐标系） TOOL （工具坐标系） 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第2页。 二、川崎机器人的坐标系-JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位姿和速度。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第3页。 二、川崎机器人坐标系-BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移或转动。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第4页。 二、川崎机器人坐标系-TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也发生变化，如右图所示。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第5页。 二、川崎机器人

川崎机器人的回零 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第1页。 机器人的零位(HOME) 零位是为机器人预设的特定的位姿； 零位可作为机器人工作起始前的位姿状态与完成工作后复位的位姿状态； 机器人回零后，向外输出一个信号，以表明机器人已经到达设定的位姿状态。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第2页。 机器人回零前的准备 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第3页。 机器人回零的方法-方法1 1、打开一个有"HOME"指令的程序。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第4页。 机器人回零的方法-方法1（续） 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第5页。 插入操作视频1 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第6页。 机器人回零的方法-方法2 1、新建一个程序，输入HOME"指令并执行。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第7页。 机器人回零的方法-方法2（续） 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第8页。 机器人回零的方法-方法2（续） 机器人现场编程-川崎

川崎工业机器人示教 综合命令 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第1页。 一 、综合命令示教 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第2页。 一 、综合命令示教 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由"综合命令"来编辑。 命令要素显示行 命令要素参数 显示行 程序行 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第3页。 二、 综合命令的要素 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、搬运等应用）需要的命令要素组成。 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第4页。 二、 综合命令组成要素参数的设定-插补 插补是工业机器人运动方式的控制指令； 设定插补类型的方法：A+插补 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第5页。 二 、综合命令组成要素参数的设定-速度 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级； 按示教器"A＋速度"键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9），按 确定输入的编号。 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第6页。 二 、

川崎机器人初等教育培训资料 初修订版：Ver1.0 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第1页。 川崎机器人初等教育培训资料目录 1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第2页。 机器人的吊装方法 R系列 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第3页。 机器人的吊装方法 CP系列 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第4页。 机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！ 其他未尽事宜请参考随机的'安装和连接手册'。 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第5页。 机器人电源的要求 机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 5

类型 指令 格式 示例 作用 JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动 LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动 DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长 JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方 LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方 JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置 LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置 HOME HOME HOME 各轴移动到原点 DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度 DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动 ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐 HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动 C1MOVE C1MO