机器人学 第三版 蔡自兴 授课PPT，介绍机器人学的基本原理及其应用，全书共12章，系统而全面的介绍机器人学方面的知识。

关节型工业机器人凭借其良好的灵活性和高效率的工作模式被广泛地应用于现代工业自动化生产之中，例如搬运、码垛、焊接、切割等。轨迹规划是工业机器人运动控制的基础研究领域，决定着其作业效率和运动性能。工业机器人的轨迹规划是指综合考虑作业需求和机器人性能，在笛卡尔空间或关节空间内得出指导机器人末端执行器运动的轨迹。阐述了工业机器人轨迹规划的概念及其分类，就各个领域的轨迹规划算法进行了全面综述，包括基本轨迹规划和最优轨迹规划，指出了各类轨迹规划算法中所存在的问题和未来的发展方向。

基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划，巩明德，赵阔，提出了一种基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划方法。该方法根据目标优化理论和冗余自由度机器人的性能指标，以避障势函数

为研究SCARA机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下，对该机器人运动学参数进行了设计，利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句，建立该机器人运动学模型，讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别，并对机器人的轨迹规划进行了仿真．通过仿真，直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线．仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标．该工具箱可以对机器人进行图形仿真，分析真实机器人控制时的数据结果，对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值

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机器人轨迹规划软件

本资源基于abb某一型号的六自由度机械臂，采用遗传算法进行了门型障碍穿越的轨迹规划，并以最短时间为目标进行了优化。