灵活的操作
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灵活操作是ROS 的集合 与通用兼容状态实现功能。
这些允许用户以图形方式将状态机中的状态链接在一起，以处理基本的操作任务。
这样就可以在MoveIt中实现监督和滑动自主权！ 操作框架，并更好地控制应急响应和恢复行为。
从某种意义上说，该系统是通用的，它仅依赖于通用的ROS软件包，例如MoveIt！ 和FlexBE ，以及通用ROS主题，并且不特定于任何特定的机器人设置。
安装
作为CHRISLab 演示的一部分，提供了完整的演示系统。
按照那里的设置和操作说明进行集成演示。
灵活操纵系统已使用最新版本的ROS Kinetic经过测试。 您应先遵循《 并进行设置，然后再继续。
要将本系统与您的机器人一起使用，请遵循MoveIt的标准安装说明！ 和FlexBE，然后将此仓库添加到您的Catkin工作区中。
执照
版权所有（c）
2022-07-15 17:25:56
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本文提出了一种新颖的三阶段控制策略，用于欠驱动三连杆被动-主动-主动（PAA）机械手的运动控制。 首先，设计非线性控制定律以使第三连杆的角速度和角速度收敛为零。 然后，设计了一个上冲控制定律，以增加系统能量并控制第二连杆的姿态。 最后，引入了一种线性控制和非线性控制的集成方法，以将机械手稳定在垂直位置。 Lyapunov理论和LaSalle不变性原理可确保控制系统的稳定性。 与其他方法相比，所提出的策略创新性地引入了准备阶段，以自然方式驱动第三连杆向第二连杆延伸，从而使上翻控制变得轻松快捷。 此外，该分级方法可确保机械手平稳，轻松地进入平衡阶段。 控制策略的有效性和效率通过以下方式证明数值模拟。
2022-07-05 07:33:10
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伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它能部分地代替人工操作,能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用力扬小型工业控制PLC作为控制机对六自由度工业机械手进行控制及监控。
2022-05-26 14:09:17
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