基于matlab的张氏标定法，在matlab环境中实现张氏标定算法

用于相机内参标定的棋盘格文件，张正友棋盘格。 A4大小，pdf格式，可直接打印使用 --size 8x6 --square 0.024m

里面有两个文件MATLAB相机标定工具箱；张正友相机标定法代码。

A Flexible New Technique for Camera Calibration. 中文不包括实验结果及其结论

张正友标定法所用的棋盘格，可直接打印拍照用于摄像机标定及图像矫正，解压密码123123，棋盘格也可以由代码直接生成

1、内容：calibration_0.py是使用张正友标定法对棋盘图片标定的python程序，import内是测试使用的棋盘图片，export是程序运行完保存标定棋盘的文件夹。 2、学习目标：了解张正友标定法的过程及实现，可以对摄像机进行标定并矫正其畸变 3、应用场景：工业机器人的视觉标定，使用机器视觉的第一步

可直接用于相机的内外参标定

张正友标定法棋盘格，双目标定棋盘格，张正友标定法棋盘格，双目标定棋盘格

基于OpenCv的机器人九点标定法,建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系，即给机械手装上眼睛，让它去哪就去哪，给出c++ 代码

文章目录1.原理1.1相机的内参数1.2张氏标定法1.3切向畸变与径向畸变2.环境与代码2.1棋盘环境2.2图片选取2.3代码3.实验结果与分析3.1角点检测结果3.2内参结果截图3.3外参结果截图3.4小结4.遇到的问题及解决方法 1.原理 ** 1.1相机的内参数 ** 设P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点p=(μ,ν): 将P从世界坐标系通过刚体变换(旋转和平移)变换到相机坐标系，这个变换过程使用的是相机间的相对位姿，也就是相机的外参数。 从相机坐标系，通过透视投影变换到相机的成像平面上的像点p=(x,y)。 将像点p从成像