以特种变结构履带式机器人为研究对象，结合机器人的结构特点和性能指标，搭建了基于STM32的机器人控制系统。采用模块化设计的思想和策略，针对特种变结构履带式机器人的行进模块和可变结构模块进行了软件设计。在系统软件设计中，采用模块化结构和C语言编程，编写了按键控制模块、A/D转换模块、PWM模块等的应用子程序；然后在搭建的硬件平台上进行了相关实验验证。实验结果表明，本文所研制的控制系统能够很好地完成机器人的前进、后退、停止、转弯和变结构等控制任务，且控制系统工作可靠，性能稳定，直流无刷电机动态响应状态良好，步进电机运行平滑，能够很好地满足机器人的性能指标。
2022-05-07 19:18:46
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模块化设计系列培训资料-(一)模块化设计到模块化时代-42p.ppt
模块化设计系列培训资料-(二)面向系统总体-52p.ppt
模块化设计系列培训资料-(三)传统模块化方法-73p.ppt
模块化设计系列培训资料-(四)现代模块化方法-38p.ppt
模块化设计系列培训资料-(五)模块化过程控制-43p.ppt
模块化设计系列培训资料-(六)模块化平台战略-58p.ppt
模块化设计系列培训资料-(七)模块设计的创新-31p.ppt
2021-12-05 18:24:26
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基于对传统有限状态机的研究与分析，并结合SD卡具有热插拔的特点，在基于SD卡的SPI模式下，实现了基于SD卡的有限状态机的模块化设计，克服了传统有限状态机对输入信号的依赖，同时也忽略了在设计中是选择Moore型还是Mealy型状态机的矛盾。只需要根据输入信号的编码代号画出树形状态图，确定好几个固定的地址差值便可进行下一步的程序设计，简化了有限状态机的设计过程。同时文中设计框图中的SD卡作为存储设备，在集成电路设计过程中可换成存储单元，进而不仅改进了传统有限状态机的设计，而且还为状态机模块化的应用提供了一种新的、可模块化的有限状态机建模方法。基于存储设备的读写是可控的，输出数据可直接读出，从而减少模块出错的几率，提高了程序设计的健壮性与可控性。
2021-12-01 20:40:22
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