采用Stop 和Play算子表示的Prandtl-Ishlinskii回滞模型描述回滞特性, 该模型便于实现控制器的设计.考虑带有未知回滞驱动且以状态空间形式表示的连续时间线性动态系统, 给出了模型参考自适应控制设计方案.控制策略保证闭环系统的全局稳定性和期望的跟踪精度,有效地抑制回滞产生的不精确和振荡现象.数值仿真结果表明了控制算法的有效性.
2021-04-17 01:34:08
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模型参考自适应控制simulink仿真，写论文的时候自己搭的很基础的仿真。我参考的书是2003年刘兴堂编的《应用自适应控制》P218。
初学者可能最不明白的地方就是参考模型如何选取以及自适应律中的正定矩阵如何选取。参考模型本人做的时候是将被控对象模型进行极点配置之后的方程作为参考模型；三个正定矩阵中除了P其他可以直接选取为单位矩阵，但是P的选取就没办法了，只能自己去试凑。
2021-03-27 16:10:33
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两轮自平衡小车是一类非完整的本征不稳定系统，其动力学方程具有复杂非线性、高阶次、强耦合、欠驱动等特点，采用牛顿力学分析法进行系统建模，利用前馈、反馈以及输入量构成自适应机构，在此基础上提出模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control，MRAC）策略对两轮自平衡小车的姿态和速度进行控制。通过仿真，结果表明采用MRAC算法能够在保证系统稳定的前提下，获得接近于给定理想参考模型的动态性能，并使系统在平衡点附近具有良好的鲁棒性。
2020-01-10 03:12:52
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内容包括：实例，文档分析，设计过程和MATLAB仿真程序。首先利用BP网络对以下非线性系统进行辨识，然后利用模型参考自适应方法，设计NNMARC控制器
2019-12-21 21:15:33
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