体素网格滤波相关，实现点云的下采样，原始点云与滤波后的点云可视化结果，明显的可以看出来，点的密度大小与整齐程度不同，虽然处理后的数据量大大减小，但是很明显所含有的形状特征和空间结构信息与原始点云差不多。

TerraSolid系列软件是一套基于Microstation开发的LiDAR数据处理软件。包括:TerraMatch、TerraScan、TerraModeler、 TerraPhoto、TerraSurvey等一系列模块。是一款比较权威的点云处理软件，此文档是在学习时自己总结的操作步骤。

使用PCL的点云滤波程序，调用PCL枯函数建立Kdtree，进行点云滤波

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库， 它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构， 涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。 支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。 如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶， 那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式， 可以免费进行商业和学术应用。

使用MATLAB，根据采集到的点云信息里面的Intensity，来实现点云的滤波

PCL从基础到入门到熟练，希望可以帮助到你 https://blog.csdn.net/liu6150548/article/details/117076708 这里看最详细的安装教程 ​​​​

MATLAB代码 点云滤波算法 TOPSCAN算法 武汉大学 激光作业

采用laplace算子点云滤波，源代码下载、测试。

扫描线滤波算法可以在一定程度上简化滤波问题,并在复杂地形中可以取得较好的滤波效果,但该算法难以滤除一些地面下方的噪声点以及正、反坡度角相差较大的点。针对上述问题,提出顶点向量角-扫描线滤波算法,利用顶点向量角并结合高差阈值对扫描线进行后处理,可以进一步提高所提算法的滤波效果。通过实验将传统算法与改进后的算法进行对比,证明顶点向量角-扫描线滤波算法能够取得更佳的滤波效果。

对于激光雷达无人机航拍数据获取的DSM数据用存在的渐进加密TIN算法进行过滤，获取DEM