为解决当下农业机械作业效率低下、浪费人力物力等问题,设计了基于STM32F7的农业机械自动导航作业控制器。控制器以STM32F7作为主控芯片,由无线数传模块、轮角传感器、滤波电路等电路组成,可根据控制指令实现对农业机械的路径跟踪控制及作业部件动作的控制,完成自动导航与自动作业的结合。试验结果表明:农业机械自动导航控制器可安装于具有方向盘转向的农业机械,能够实现农业机械自动导航作业控制。
2021-06-24 18:02:54
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因为大多数机器人必须要移动才能发挥该有功能，那么问题来了怎么移动，移动到哪里？遇到障碍物怎么办，如何选择离目标最近的路径？使用自动导航，最优路径规划可以解决相应问题
操作环境linux
ROS环境下的对应命令
2021-05-19 19:36:14
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AGV作业调度问题在一定约束条件下可建模为一个NP完全的多重TSP问题。为了优化AGV作业调度的效果,提高AS/RS系统的运行效率,本文提出用差分演化(DE)算法来求解AGV作业调度问题,并针对问题的特点对DE算法进行了若干改进。设计了新的个体两段编码方法,提出了基于生存时间的种群多样性增强机制来提高算法的搜索能力,避免陷入局部最优等。模拟结果显示,提出的算法可以有效求解AGV作业调度问题,获得了高质量的优化解,且收敛速度快。
2021-04-30 22:01:30
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无人船水质监测：
主要器件：STM32F103C8T6+舵机（自动导航）+GPS（定位）+PH计（检测水PH）+浊度模块（检测水的浑浊度）+ESP8266（上传云端，上位机定位并显示船只位置）+TDS（检测水的硬度以及电导率）+OLED显示屏
功能：事先设置好目标坐标，通过程序计算路径，交由舵机控制船只尾桨自动导航，检测路径上的水质数据，上传至云端 不懂得可以联系我 。。。。hhsxy32@qq.com
2021-04-23 20:40:39
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针对传统自主导航车(AGV)无法满足高精度路径跟踪和关键点精确定位问题，首次提出一种基于模糊控制的路径纠偏和二维码的关键点精确定位的组合方法。首先建立AGV四轮差动运动学模型，以位置偏差和角度偏差作为输入，纠偏控制量为输出设计一个二维模糊控制器实现快速纠偏。另外针对特殊点位高精度定位需求，根据每帧采样图片的尺寸固定这一特点建立基准坐标模型，通过三点定位法获取二维码轮廓，然后利用中心点的偏移计算误差，实现精确定位。
2021-04-22 16:02:09
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