淘宝买了几个4g舵机，3.2一个，价格便宜，但是不带电路板和摆臂。
样子如下图，带5根线，2根电机线，3根电位器线。
拆开后，大概就是这个样子，可见棕色和白色两根线接电位器的两端，黄线接电位器中间。
我这里用的图，都是淘宝卖家拍的，下面的拆开图，是6g舵机的，但是接线是一样的。
万用表测量了一下，这个电位器是4.9K的，也就当5K吧。
这个舵机是萝莉群的群友推荐的，希望我能做个舵机的电路板出来驱动它。
一直拖了一个多星期吧，硬件电路是几天前就搭好了，今天下午大概写了一下代码，本来想用一下PID算法，显得高大上一点，不过后来看了看，这种东西比较简单，单纯的比例算法就可以了，不需要PID这么复杂。
思路大概解释一下。
电路板用了3个元件，一个STC15W408AS DIP16的单片机。
这个单片机带10位精度的ADC，刚好测量舵机里面电位器的位置。
然后电机驱动用的L9110 DIP8。
L9110最大电流0.8A，对于4g舵机的小空心杯电机来说，足够了。
而且L9110的电路也非常简单。
最后一个元件就是加了个47uf的电容。如果是改贴片元件，大概10uf和0.1uf两个贴片电容就差不多了。
L9110的基本应用电路如下:
STC15W408AS DIP16 的引脚图如下:
顺便说一下，我用直插元件和洞洞板搭了一个驱动电路，没有采用贴片元件和打板子。
因为重点还是单片机的电路设计和编程，而不是做一个比较完美的成品。
4g舵机驱动板程序部分截图:
2022-03-14 23:20:45
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文件包括Arduino驱动16路舵机驱动的介绍文档以及AdafruitPWMServoDriverLibrary代码
使用Arduino Servo库驱动伺服电机非常容易，但是每一个都消耗一个宝贵的引脚，更不用说某些Arduino处理能力了。Adafruit 16通道12位PWM / Servo驱动器屏蔽仅需2个引脚即可通过I2C驱动多达16个伺服器。 板载PWM控制器将同时驱动所有16个通道，而无需额外的Arduino处理开销。 此外，您最多可以堆叠62个以控制多达992个伺服器-都使用相同的2个引脚！
2022-02-23 13:41:35
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亲自调试的基于HAL库舵机测试程序，可以实现舵机从0-90°往复转动，速度可调，已经写好函数，方便大家移植！
2021-11-23 17:06:11
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该压缩包为为舵机驱动代码，包含180°，300°，360°舵机的控制函数。改代码是基于STM32F103C8T6单片机写的驱动代码。度数可以通过串口随意调节。包含详细的注释说明，便以使用者接线以及理解代码。
2021-08-03 17:03:34
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程序是基于正点原子 stm32F407的， 在原有的程序基础上进行了一些修改 可以操作PCA968模块 实现对该模块的控制 在IIC中线上还挂载了一块OLED屏幕 可以显示一些数据
2021-07-27 11:15:20
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