在进行无人车的规划、控制算法调试时，直接在实车上进行不仅危险且效率低下，一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真，但是只能运行在Windows系统上，好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法，将ROS 、 Simulink、carsim进行互联，完成规划、控制算法的动力学仿真。
2022-03-21 10:27:24
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针对粒子群优化算法局部搜索能力不足和易出现早熟收敛的问题，提出一种基于动态随机搜索和佳点集构造的改进粒子群优化算法。该算法通过引入动态随机搜索技术，对种群当前最优位置进行局部搜索；采用佳点集构造对陷入早熟收敛的种群重新初始化；引入负梯度方向直线搜索来加速算法寻优。仿真实验结果表明，与标准粒子群优化(SPSO)算法和耗散粒子群优化(DPSO)算法比较，提出的改进算法具有快速的收敛能力而且能有效地跳出局部最优，优化性能得到明显提高。
2021-12-10 23:19:09
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基于https://github.com/hasauino/rrt_exploration
但考虑到sklearn和Python等速度不是很理想，重写了function，assigner，filter和opencv_detector
效率上快了很多，尤其是DIY的meanshift，一百多个点的话Python要跑好几秒，C++基本毫秒时间
版本UBUNTU16.04LTS ROS_KINETIC
2021-08-13 17:46:03
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