RRT-UR5_RRT算法_RRT_双臂机器人_matlab_UR5_源码.zip
2022-07-03 15:28:23
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matlab的欧拉方法代码UR5_virtual_simulation
Matlab-VREP协同仿真
在Matlab和V-REP中轻松控制UR5机器人
##重新运行代码1.确保文件夹中的远程API文档：remoteApiProto.m
remApi.m
remoteApi.dll
2.在文件夹场景中打开V-REP场景3.运行simluation_1.m进行第一次模拟。
4.运行Simulation_2.m进行第二次仿真。
##主要函数DHtrans.m和Dhtransform.m：计算DH模型的转换矩阵Dynamics_eq.m：计算LE动力学方程EulerRot.m和SolveEulerAngles.m：计算由Euler角构成的Euler旋转矩阵；
从旋转矩阵UR5Ftrans计算欧拉角：计算正向运动学UR5IK：在解析方法UR5numIK中解反运动学在数值方法UR5Jocb中解反运动学：计算Jacobian矩阵vrchk：检查V-REP返回码
2022-06-13 10:28:00
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1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的Robotics Toolbox进行验算；
2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选；
3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列；
4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文件，导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真
5)提示文件过大，具体可以私我
2022-04-26 15:10:06
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