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1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 积分饱和现象 　　　所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。 　　进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。

1.3.7　梯形积分PID控制算法 在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 　梯形积分的计算公式为：

对电动阀门控制水温特性进行分析,引入修正因子,对增量式PID算法进行改进,在热水机测试系统上得到了更快、更稳定的控制效果。

基于Matlab的积分分离PID控制算法及仿真.doc

内含盖：模糊PID使用算法教程，如何运用simulink搭建PID模糊算法。毕业设计可用。PID模糊电机控制，可以更换控制对象，参数可调。

此资料适合初学者学习PID算法，可以系统地学习PID算法，从而达到从入门到精通PID算法

神经网络PID控制及其Matlab仿真.pdf

经典的PID无人驾驶控制算法

首先采用基于开环控制的递推最小二乘法或者基于闭环响应性能指标的估计法 对电加热炉温控系统的一阶惯性加滞后模型参数进行估计，然后由此粗略模型按照 基于时域的PID参数整定规则求得控制器设计参数的初始值。接着，运用仿人智能 控制、单神经元控制等先进控制理论在线实时改变PID控制策略，以适应过程的需 要，克服系统时变性带来的影响，保证系统在不同温度区域有相同的控制效果，仿 人智能PID控制模仿人的经验，根据输出模态进行调整PID参数；神经元PID控制 通过在线学习调整连接权系数达到修正PID参数的目的。另外算法还采用了预测PID 控制克服了常规PID只能根据当前误差量进行控制的缺点，通过在控制器上增加一 个预报项，消除纯时滞对系统的影响。