直流电机的自适应控制

传统的带式输送机多采用PID控制,而带式输送机在运行过程中由于负载和环境参数的变化而呈现不确定性;同时,电机速度过程本身具有非线性,所以难以辨识其动态过程的模型参数并构建系统的数学模型,传统的方法不能达到理想的控制效果.提出采用无模型自适应控制(MFAC)方法对带式输送机从启动到稳定运行,以及加载后的整个运行状态进行追踪控制.结果证明,与PID相比该方法追踪效果较好,同时误差波动较小.

包含文件： 1. 转角跟踪控制说明（.pfd）； 2. 转角跟踪simulink仿真模型（.slx）。 涉及知识：滑模控制器、SVPWM技术、表贴式永磁同步电机。

包含3个.m文件，分别实现M序列生成、广义最小方差算法、自适应控制算法

具有鲁棒性的一种时变参数估计算法

光电跟踪的经典论文

基于回旋曲线的平行泊车路径规划与跟踪控制_张家旭. 摘 要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，提出一种基于回旋曲线的平行泊车 路径规划与跟踪控制方法。首先，基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界，并通过对固定 回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象。随后，基于非奇异快速终 端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律，提高泊车路径跟踪控制的动态响应特性和 鲁棒性。最后，结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划与控制方法的有效性进行仿真验证。 关键词：车辆工程；平行泊车路径规划与跟踪；回旋曲线；非奇异快速终端滑模；双幂次趋近律

北航《系统辨识与自适应控制MATLAB仿真》程序源码

本文档详细介绍了系统辨识与自适应控制的基本知识，以及MATLAB实现，文档内有代码。

无模型自适应控制的硕士论文，详细介绍了无模型自适应控制的原理与控制率和参数辨识的方法。