本文介绍旋转倒立摆及控制装置的设计与制作，系统以MSP430G2553为主控、导电塑料电位器检测摆角、通过步进电机实现旋臂控制从而达到摆杆倒立。根据旋转倒立摆的数学模型分析，确定了摆杆角度和旋臂旋转之间的PID控制算法，并在实验中优化控制参数。经反复试验，证明系统部分实现了题目的设计要求。

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为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。

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材料产业已经被列为我国七大战略性新兴产业之一，近年来，中国生物基材料行业正以每年 20%以上 的速度增长，总产量已超过 600 万吨/年，产品种类和市场不断扩大，产品经济性增强，逐步走向工业 规模化和产业化阶段。我国在生物基材料方面的发展目标是依据国内外生物基材料产业发展的重大技 术需求，以制造高品质、高价值材料并进行化石资源的高效替代为目的，以综合利用生物质资源制造 高性能生物基化学品和生物基材料为重点，加强生物基材料和化学品制造过程中的生物转化、化学转 化、复合成型等核心关键技术攻关，超前部署生物基材料前沿先进制造技术，稳定支持生物基材料高 值化的基础研究，构建科技产业创新研发平台，延长农

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