PID算法程序 基于四轴飞行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050 固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100 自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

px4飞控磁罗盘校准算法理论与代码结合解读，有分析图解，有代码注释，有理论有实践

飞控程序，基于stm32的，已试飞，代码编写不错

Pixhawk开发环境搭建，基于eclipse平台搭建和编译飞控固件

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内容包括，bootloader的第三版本和第四版本，包括v3版本的升级包，包括cleanflight的1.10和1.14版本固件，包括flash loader烧写软件，包括zadig-2.3驱动软件

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