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随着动力载荷的增多，关于传感器动态性能的研究显得越来越重要，而自由振动是传感器振动问题的基础，本文主要分析六维力传感器弹性体的自由振动.文章思路为将传感器整体分解为几个独立的弹性体(矩形薄板和圆环薄板)分别进行研究.文中采用瑞利-里兹法和分离变量法对矩形薄板的自由振动进行理论分析，得到其固有频率及振型的近似解.根据Bessel方程及Bessel函数的性质，求解圆环薄板的自由振动.采用 MATLAB软件对求得的解析结果进行仿真，仿真结果与实际振动情况相符合.

該項目原始碼使用的逆運動學算法 ( 動畫展示如下: https://hexapod-robot-simulator.herokuapp.com/ ) 鑑於我們知道六條腿相對於機器人身體的所有方向，如何找到六足動物相對於地面的方向。以下為函數庫的用途說明 當我們知道每條腿的三個點中的哪一個可以接觸地面時的算法1 算法2當我們不知道哪條腿的哪些點可以與地面接觸時 如何讓六足踩到正確的目標地面接觸點 如何確定六足動物是否應該扭轉以及扭轉多少 find_if_might_twist find_twist_frame 所依賴其他函數庫 Python 3.8.1 Plotly Dash 1.18.1 Plotly Dash Daq 0.5.0 Numpy 1.19.5

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