认识基于以太网的现场总线系统 PROFINET （工业以太网）；网络技术基础；配置库卡线路接口；使用 KSI - 库卡服务接口；在 KR C4 上安装 PROFINET 选项；用 WorkVisual 进行工作；将 GSDML 文件接入到 WorkVisual 中；将 KR C4 配置为 PROFINET 控制器；PROFINET 模块的登录和注销 （耦联）；将 KR C4 配置为从属设备；配置传输应用；配置共享设备；通过 PROFIsafe 激活安全；诊断。

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KUKA.ForceTorqueControl 4.1说明书,• 执行取决于测得的过程力和力矩的运动 • 遵守过程力和力矩，不取决于工件的位置和尺寸 • 遵守加工工件期间复杂的过程力变化 • 沿着根据测得的过程力编程的轨迹调整速度 • 通过对机器人柔韧性的编程补偿工件的位置和尺寸偏差 • 无应力定位（驶入接触位置） • 通过一个 KRL 程序确定传感器负载数据 • 传感器负载数据的监控 • 传感器修正极限的监控

1机构化编程 2专家界面 3变量和协定 4子程序和函数 5用KRL进行运动编程 6用系统变量进行工作 7使用程序流程控制 8KRL的切换函数

1结构化编程 2SUBMIT解析器 3KRL工作空间 4用KRL进行信息编程 5 中断编程 6给撤回策列编程 7模拟信号方面的工作 8外部自动运行模式的自动过程和变量

KUKA 机器人Profinet软件包 跟西门子PLC 通信