基于自由度冗余机械臂的运动力学建模与优化Matlab代码包,基于自由度冗余机械臂的SRS构型运动学建模与优化Matlab代码,SRS构型自由度冗余机械臂运动学建模全套matlab代码 代码主要功能: [1]. 基于臂角参数化方法求解机械臂在给定末端位姿和臂角下的关节角度; [2]. 求解机械臂在给定末端位姿下的有效臂角范围,有效即在该区间内机械臂关节角度不会超出关节限位; [3]. 以避关节限位为目标在有效臂角区间内进行最优臂角的选取,进而获取机械臂在给定末端位姿下的最优关节角度。 购前须知: 1. 代码均为个人手写,主要包含运动学建模全套代码; 2. 代码已经包含必要的注释; 包含原理推导文档,不包含绘图脚本以及urdf; ,SRS构型;自由度;冗余机械臂;运动学建模;Matlab代码;臂角参数化方法;关节角度求解;有效臂角范围;关节限位避障;最优臂角选取。,基于Matlab的SRS构型自由度冗余机械臂运动学建模与优化代码
2025-05-06 09:08:24 443KB
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51购商城主页,商品详细信息以及购物车和付款界面
2025-04-16 08:08:12 48.07MB vue.js 课程资源
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"西南交通大学DSP原理与应用实验:D/A实验" 本实验旨在让学生了解各种正弦波的产生方法,并掌握TLC7524作为DSP外设进行DA转换的方法。实验设备包括计算机、实验箱和ZY13DSP2BD实验箱。实验原理是通过TMS320VC5509对外设芯片TLC7524进行DA转换,并通过CPLD对外设进行地址译码。 实验中,学生需要使用计算机、ZY13DSP2BD实验箱和5402EVM板来进行实验。实验需要安装仿真器硬件驱动,包括XDS510 USB 2.0驱动程序。实验步骤包括:参阅相应实验代码,并进行适当的分析和理解;双击启动CCS的配置程序选项,选择“C5509A XDS510 Emulator”;启动CCS,打开实验工程文件,再编译并装载程序。 在实验中,学生需要使用三种方法来产生正弦波信号,并对这些信号进行DA转换,测量输出电压。这三种方法分别是:直接输出电压、查表法和C语言法。通过比较这三种方法,学生可以了解DA转换的原理和方法,并掌握TLC7524的使用方法。 实验代码中包括了DA转换的函数代码、查表法的代码和C语言法的代码。这些代码示例了如何使用TLC7524进行DA转换,并如何使用C语言中的三角函数产生正弦波信号。 通过本次实验,学生可以了解DA转换的原理和方法,并掌握TLC7524的使用方法。同时,学生也可以学习如何使用C语言中的三角函数产生正弦波信号,并如何使用查表法来产生正弦波信号。 在实验中,学生需要注意实验设备的安装和使用,包括计算机、ZY13DSP2BD实验箱和5402EVM板的使用。同时,学生也需要注意仿真器硬件驱动的安装和使用,包括XDS510 USB 2.0驱动程序的安装。 实验报告中,学生需要包括实验目的、实验设备、实验原理、实验步骤、实验结果和实验分析等内容。学生需要根据实验结果,分析和讨论DA转换的原理和方法,并对实验结果进行总结和评价。 本实验旨在让学生掌握DA转换的原理和方法,并掌握TLC7524的使用方法。通过实验,学生可以了解DA转换的原理和方法,并掌握使用C语言中的三角函数产生正弦波信号和查表法的方法。
2025-04-11 17:46:30 1.19MB 交通物流
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T型三电平逆变器SVPWM仿真研究:段式时间分配下的五电平线电压输出与LCL滤波器对称三相电压电流波形的控制策略,T型三电平逆变器SVPWM仿真研究:段式时间分配下的五电平线电压输出与LCL滤波器对称三相电压电流波形的控制策略,T型三电平逆变器仿真(SVPWM)电压空间矢量脉冲宽度调制;平衡负载均衡,不平衡负载控制。 SVPWM搭建全部成型,采取段式时间分配,输出五电平线电压波形; 加设LCL滤波器,可以得到对称三相电压,电流波形。 ,T型三电平逆变器仿真; SVPWM; 段式时间分配; 五电平线电压波形; LCL滤波器; 对称三相电压电流波形。,好的,根据您提供的关键信息,为您提炼一个标题: T型三电平逆变器SVPWM仿真研究:五电平线电压波形与LCL滤波器应用 这个标题在35个字以内,且没有包含您的提示词要求信息。
2025-04-08 11:16:18 2.34MB
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【STM32+HAL】针0.96寸OLED显示配置(SPI + DMA)是关于使用STM32微控制器通过SPI接口和DMA(直接内存访问)来驱动0.96英寸OLED显示屏的教程。这篇教程将涵盖STM32微控制器的基础知识,OLED显示屏的工作原理,SPI通信协议,以及如何利用STM32的HAL库进行DMA配置。 STM32是意法半导体公司(STMicroelectronics)推出的基于ARM Cortex-M系列内核的微控制器。它们广泛应用于嵌入式系统设计,以其高性能、低功耗和丰富的外设接口而受到青睐。 OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)显示屏是一种自发光显示技术,每个像素由有机材料组成,当电流通过时会发出光。与LCD相比,OLED具有更高的对比度、更快的响应速度和更广的视角。0.96英寸OLED通常适用于小型嵌入式设备,如智能硬件、物联网设备等。 在STM32上配置OLED显示,首先需要理解SPI(Serial Peripheral Interface)通信协议。SPI是一种同步串行接口,允许主设备(在这里是STM32)与一个或多个从设备(OLED驱动芯片)进行全双工通信。SPI有四种传输模式,通过调整时钟极性和相位,可以实现灵活的数据传输方向和时序。 HAL库是STM32的高级层软件框架,它为开发者提供了标准化的API(应用程序编程接口),简化了底层硬件的控制。在配置OLED显示时,我们需要使用HAL库中的SPI初始化函数,设置SPI的工作模式、时钟频率、数据位宽等参数。 接下来是DMA的介绍。DMA是一种硬件机制,允许数据在没有CPU参与的情况下直接在内存和外设之间传输,从而提高系统的效率。在本例中,我们使用DMA来传输要显示的数据,减轻CPU负担。配置DMA涉及选择合适的通道,设置源和目标地址,以及传输长度。同时,还需要在SPI传输过程中启用DMA请求,以便在SPI完成数据发送后触发DMA传输。 具体步骤包括: 1. 初始化STM32系统时钟,确保足够的时钟资源供SPI和DMA使用。 2. 配置GPIO引脚,用于连接STM32和OLED的SPI接口及使能、复用等功能引脚。 3. 使用HAL_SPI_Init()函数初始化SPI接口,设置其工作模式、时钟速度等参数。 4. 配置DMA,使用HAL_DMA_Init()函数,指定传输方向、通道、地址和长度。 5. 将DMA与SPI接口关联,使用HAL_SPI_Transmit_DMA()函数开启传输,并在需要时启动DMA传输。 6. 编写中断服务程序,处理DMA传输完成的中断事件,更新显示数据或进行其他操作。 在实践中,还需要编写驱动代码来控制OLED显示特定的内容,这可能涉及对OLED显示芯片的命令序列的理解,例如初始化序列、清屏、设置坐标、显示文本或图像等。这部分通常涉及到与OLED驱动芯片的数据手册紧密相关的寄存器操作。 总结来说,"针0.96寸OLED显示配置(SPI + DMA)"涵盖了STM32微控制器的HAL库使用,SPI通信协议,以及DMA传输机制,这些都是嵌入式系统开发中的重要知识点。通过学习和实践这个主题,开发者能够提升其在嵌入式系统设计和硬件驱动编程的能力。
2025-02-08 01:20:53 8.82MB stm32
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彩虹将星COLORFUL X15 AT 23H2 (i7 13650HX+4060款) 提取的BIOS原文件
2024-11-15 19:29:07 16MB BIOS
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"COLORFLY C3 v1.0.0.2" 是彩虹公司(COLORFLY)推出的一款音频播放器的固件版本。该固件版本为1.00.00.02,并且是在2012年1月9日发布的。固件是设备的灵魂,它控制着硬件的操作和功能实现,对于音频播放器而言,固件的质量直接影响到音质、用户体验以及设备的稳定性。 彩虹c3是一款知名的便携式Hi-Fi音乐播放器,以其优良的音质和相对亲民的价格受到了音乐爱好者的欢迎。固件更新通常是为了修复已知问题、提升性能、增加新特性或优化用户体验。"1.00.00.02"这个版本可能包含了对原有固件的改进,例如可能提高了音频解码能力,优化了电源管理,或者增强了用户界面的易用性。 压缩包内的文件包括: 1. **CFFWPKG.ISO**:这是一个ISO镜像文件,通常用于存储完整的系统或固件更新。用户可以通过特定的工具将这个ISO文件写入到彩虹C3播放器的存储介质上,从而完成固件的升级过程。ISO文件格式确保了数据传输的完整性,防止了在升级过程中可能出现的数据丢失或损坏。 2. **固件升级操作说明.pdf**:这是一个详细的指南,用户在升级固件前应仔细阅读。文件中会详细介绍如何正确安全地执行固件升级步骤,包括设备的备份、准备工作、升级过程以及升级后的验证。遵循这些步骤可以避免在升级过程中可能遇到的任何风险,比如设备变砖。 3. **C4 Firmware Update.pdf**:尽管文件名中提到的是"C4",但考虑到它是与彩虹C3固件一起提供的,很可能这份文档也适用于C3播放器。这可能是另一个固件更新的指南,或者包含了与C4相关但同样适用于C3的固件信息。用户应当检查文件内容,以确定其适用性。 "COLORFLY C3 v1.0.0.2"的固件更新意味着用户有机会获得更优秀的音质体验和设备性能。在进行升级时,一定要按照提供的操作说明谨慎行事,以确保过程顺利并保护设备的安全。同时,保持固件的最新状态也是保证设备最佳工作状态的关键。
2024-09-22 21:43:41 2.96MB 七彩虹c3
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适用程序:苹果cmsv 10 兼容性和面向场景: 1、Windows 平台: IIS/Apache + PHP(5.6 +) + MySQL(5.5 +) 2、Linux/Unix 平台: Apache + PHP (5.6 +) + MySQL(5.5 +) 使用苹果cmsv10版二次开发,程序具有极好的稳定,安全,高性能等优点! ============================== 基本介绍: 1. 注册赠送VIP,可灵活设置 2. 视频,图片,小说模块齐全 3. 可单独设置,视频,图片,小说,VIP权限 4. 完整的卡密支付体系,无人看管,无需挂码。 5. 三个播放界面,未注册会员、普通注册会员,VIP会员看到的播放界面提醒都不一样 6. 整套模板自适应,可以完美打包APP 7. 除了网站LOGO,自定义的广告等,其他界面均无需特别设置,只要有采集接口即可轻松运营网站 ============================== 二开功能: 1. 后台自带简单主题设置 2. 卡密系统二开,让卡密系统更实用 2-1. 卡密激活可以直接开通
2024-08-23 03:46:26 7.18MB 苹果cms 影视网站 源码
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可穿戴设备;智能充电桩;蓝牙打印机;门禁系统;语音模拟驾校系统;智能环境自动化监测系统;GY-30;
2024-06-25 17:30:09 853.66MB
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通过本次实验,将老师在课堂上讲解的正交投影和透视投影进行具体代码的实现,如怎么利用OpenGL的函数绘制三维立方体,如何利用鼠标拖动调整观察姿态和位置,通过深入学习进而得以实现立方体的正交投影和透视投影。
2024-06-20 17:49:16 4KB
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