1、理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法； 2、通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法； 3、通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法； 4、掌握双闭环PID控制器参数整定的方法； 5、掌握Simulink子系统的创建方法； 6、理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。

关于倒立摆的控制，用了神经网络来实现PID控制，并比较了一下