基于新款51单片机的双足机器人开发代码，使用MDK创建工程文件

使用中央模式生成器和神经网络的双足运动的分层控制 （汉堡大学智能自适应系统科学论文硕士） 受生物学启发的，分层的两足机器人运动控制器。 在较低级别，具有反馈路径的CPG网络（基于）控制着各个关节。 CPG网络的参数通过遗传算法进行了优化。 在更高的层次上，神经网络对CPG网络的输出进行调制，以优化机器人相对于整体目标的运动。 在这种情况下，目的是使步行时由于滑移或不完善的机器人模型而产生的横向偏差最小。 使用（深度强化学习算法）训练神经网络。 这项工作是使用。 即使在存在系统性和非系统性错误的情况下，分级控制器也可以使横向偏差最小化。 路径为红色的机器人仅使用CPG网络。 对于蓝色路径，使用了分层控制器。 高亮显示的情况（从左起第4个）显示了性能最佳的超参数设置。 纸 在ICDL-Epirob 2019上展示的论文可以在或进行查看。 论文 我的硕士学位论文可以在查看或下载。 视频 在可

双足机器人运动模拟关节角度数据

双足机器人xacro文件

双足四自由度机器人，安装教程及舵机调试程序。

基于单片机控制双足行走机器人的设计

这是一款可爱的小Arduino机器人，基于Arduino的多功能。您可以通过切割纸板或使用3D打印机来制作它。这太可爱了！它可以跳舞，向前和向后走，甚至可以在一个岗位上踢球。 多功能Arduino双足机器人实物图: 硬件组件: Arduino UNO＆Genuino UNO× 1 伺服电机× 4 跳线（通用）× 1 面包板（通用）× 1 9v电池× 1 多功能Arduino双足机器人电路原理图:

双足机器人是与人类最接近的一种机器人，其关键技术就是双足步行，最大的特征就是能像人类一样行走，可以完成人类基本的运动功能，尽管目前在仿人机器人领域已经取得了很大的成果，但相对于人类行走，怎样提高在行走过程中步态的稳定性、灵活性、行走速度以及独立性等仍然是个很大的挑战。由于足部是在行走过程中唯一与地面直接接触的机构，直接受到地面的反作用力，因此足部与地面的接触情况以及缓解冲击的重要性就显而易见。 本文主要针对双足机器人仿生足部运动机构开展研究，主要工作如下：1、分析了双足机器人足部关节研究的目的及意义，归纳了各种类型的足部机构的优缺点，综述了国内外的研究，提出从仿生学的角度利用柔顺机构学原理解决足部结构设计的可行性。2、结合解剖学、人体运动力学、仿生学和柔顺机构学等相关知识，分析足部关节的结构及其各部分（骨骼、肌肉）的运动功能，通过对人体行走步态的研究，分析足部关节抗冲击、减震、储能等方面的结构特征，为仿生柔顺节能足的进一步的研究提供了基础依据。3、根据双足机器人在行走过程中脚趾的运动特征，提出了脚趾与脚掌的连接方法。应用柔顺机构原理，设计了三种不同的柔顺机构模型。利用SolidWorksSimulation软件中的非线性分析方法，对以上三种柔顺机构进行了计算与优化，比较分析应力与位移大小。设计了一种适用于“脚跟着地，脚尖离地”行走步态的脚趾柔顺铰链，为以后的行走方式的改变提供了可能。4、从仿生学的角度出发，完成了仿生足单元的整体结构设计。根据路面状况优化了脚趾结构和脚跟结构，使其对地面具有更好的适应性，同时，对脚跟冲击吸收机构进行了分析和优化。由于避震器具有良好的冲击吸收功能，在此采用了避震器与弹簧板相结合的机构。根据所确定的避震器参数，对弹簧板进行有限元分析。最后，完成了橡胶脚底层材料以及六维力力矩传感器的选择。

北京汉库科技有限公司的HGR-3HV-C型号双足机器人步伐源代码手册，里面详细介绍了机器人的代码，每一部分都所有介绍，每个肢体的动作都有程序详解。

双足步行机器人DIY 作者： [日]阪本範行（Noriyuki Sakamoto） 原文作者：Noriyuki Sakamoto 譯者：崔素蓮 出版社：科學出版社 出版日期：2010/09/01 語言：簡體中文