"ISO 23374 智能交通系统 自动代客泊车系统（AVPS）第1部分系统框架、自动驾驶要求和通信接口" 该标准ISO 23374规定了智能交通系统自动代客泊车系统（AVPS）的系统框架、自动驾驶要求和通信接口。该标准分为十一个部分，分别是：目录、前言、介绍、范围、规范性引用、术语及定义、符号及缩略词、系统框架、车辆自动运行功能的要求、管理功能要求、停车设施内的环境要求、整体系统运行要求、自动车辆运行测试场景和附录。 第一部分：目录、前言和介绍 该标准的目录列出了所有的章节和条目。前言部分介绍了该标准的目的和范围。介绍部分讨论了自动代客泊车系统（AVPS）的定义、特点和优点。 第二部分：范围和规范性引用 该部分规定了该标准的范围，包括自动代客泊车系统（AVPS）的定义、自动驾驶要求和通信接口。规范性引用部分列出了相关的国际标准和国家标准。 第三部分：术语及定义 该部分定义了自动代客泊车系统（AVPS）相关的术语和缩略词，包括自动驾驶、自动泊车、智能交通系统等。 第四部分：符号及缩略词 该部分列出了自动代客泊车系统（AVPS）相关的符号和缩略词，包括ISO/SAE 22736中定义的缩略词、子系统名称缩略词和其他术语缩略词。 第五部分：系统框架 该部分规定了自动代客泊车系统（AVPS）的系统框架，包括系统描述、系统配置、功能分配、分类和人机交互。 第六部分：车辆自动运行功能的要求 该部分规定了自动代客泊车系统（AVPS）的车辆自动运行功能的要求，包括执行车辆自动化操作的原则、操作功能的关系、操作设计领域、对DDT的要求、紧急停止的要求、目的地任务的要求、路线规划要求和定位精度要求。 第七部分：管理功能要求 该部分规定了自动代客泊车系统（AVPS）的管理功能要求，包括影像自动车辆运行的功能、远程参与、运行停止、远程辅助、远程脱离、中央控制和其他管理功能。 第八部分：停车设施内的环境要求 该部分规定了自动代客泊车系统（AVPS）在停车设施内的环境要求，包括公共要求、工作区域、下车点和上车点、SV识别区域、无线通信、运行停止设备和灯光。 第九部分：整体系统运行要求 该部分规定了自动代客泊车系统（AVPS）的整体系统运行要求，包括通信接口要求、安全目标、安全要求、系统状态及转换图、抑制条件代码、目标及时间检测数据报告、数据记录和给用户的信息。 第十部分：自动车辆运行测试场景 该部分规定了自动代客泊车系统（AVPS）的自动车辆运行测试场景，包括基本场景、交通规则及行为、静态目标避让和动态目标避让。 附录部分包括通信序列、测试目标和定位标记。 该标准ISO 23374规定了自动代客泊车系统（AVPS）的系统框架、自动驾驶要求和通信接口，旨在确保自动代客泊车系统的安全性、可靠性和高效性。

### 自动驾驶算法分享与实现：代客泊车AVP的Python Demo #### 前言 本文旨在探讨一种利用Python实现的代客泊车（Automated Valet Parking, AVP）算法。主要内容涵盖AVP算法的核心部分，包括但不限于基于A*算法的全局导航路径生成方法、自动泊车轨迹生成策略以及基于模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）的车辆横向和纵向控制技术。此外，还将简要介绍如何设置和调试这一示例程序所需的环境。 #### 一、环境配置 为了顺利运行本文提供的代客泊车AVP Python示例代码，需确保系统中已安装Python 3.6版本，并且还需安装一系列必要的第三方库。这些库可通过执行以下命令来安装： ```bash pip install -r requirements.txt ``` 其中`requirements.txt`文件中包含了所有必需的依赖项。值得注意的是，`opencv-python`库可能无法通过pip直接安装，建议使用conda环境进行安装。以下是具体步骤： 1. **基本依赖**： - `numpy` - `opencv-python` - `python-maths` - `scipy` - `time` - `matplotlib` 2. **安装方法**： - 对于`opencv-python`，建议使用以下命令在conda环境中安装： ```bash conda install opencv ``` 完成以上步骤后，即可满足运行示例程序所需的最低环境配置要求。 #### 二、算法流程 ##### 1. 全局导航路径生成 在AVP算法中，全局导航路径生成主要采用A*算法。A*是一种常用的寻找最短路径的算法，在地图上搜索从起始点到终点的最短路径。其核心思想是在探索过程中同时考虑两个因素：已经走过的路径长度以及到达目标节点的估计距离。在AVP场景中，A*算法可以帮助车辆找到从当前位置到达目标停车位置的最佳路径。 ##### 2. 自动泊车轨迹生成 自动泊车轨迹生成是AVP算法中的另一个关键环节。该过程涉及计算车辆从当前行驶状态平稳过渡至最终停放位置所需的一系列动作指令。通常情况下，这一步骤会利用运动学模型和优化方法来确保轨迹的安全性和平滑性。例如，可以使用曲线拟合或样条插值等技术来生成一条连续平滑的行驶轨迹。 ##### 3. 基于MPC的横纵向控制 基于MPC的横纵向控制则是指利用模型预测控制策略对车辆进行精确控制。MPC是一种先进的控制方法，特别适用于处理具有约束条件的动态系统。在AVP场景下，它可以帮助车辆在遵守速度限制、避免碰撞的同时，实现精确的停车操作。MPC通过不断更新预测模型并在每个采样时刻求解一个优化问题来实现这种控制策略。 #### 三、调试方法 为了更好地理解和调试上述算法，下面列出了一些常见的调试步骤和技巧： 1. **更改停车位**：可以在`main_autopark.py`文件中修改停车位编号（共有1~24个停车位可供选择）。 2. **更改起点**：同样地，在`main_autopark.py`文件中可以调整车辆的起始位置。 3. **调整障碍物坐标**：根据实际环境的变化，可以通过修改障碍物的位置信息来模拟不同的场景。 4. **调整墙壁坐标**：对于模拟环境中存在的墙壁或其他固定障碍物，也需要相应调整其坐标信息以反映真实情况。 通过上述步骤，开发者可以有效地测试并优化算法性能，确保其在各种复杂环境下的鲁棒性和实用性。 本文不仅介绍了代客泊车AVP算法的基本原理和技术细节，还提供了具体的环境配置指南和调试技巧。这为读者深入理解并实践AVP技术提供了一个良好的起点。

安装教程：上传源码解压后，访问 http://你的域名/install 进行安装 首页 1. 查看群活码、客服码、渠道码当天总访问量 2. 查看成员账号个数 3. 查看群活码、客服码、渠道码当天各时段访问量 群活码 1. 创建、编辑、删除、分享群活码 2. 查看群活码访问量、各群访问量、到阈值自动切换下一个群 3. 去重功能、入口域名、落地域名、短链域名、生成短链接 4. 显示/隐藏客服入口，显示/隐藏顶部扫码安全提示 5. 重置二维码扫码数据（阈值、访问量均可重置） 客服码 1. 创建、编辑、删除、分享客服码 2. 查看客服码访问量、各客服访问量、到阈值自动切换下一个群 3. 2种循环模式、入口域名、落地域名、短链域名、生成短链接 4. 显示/隐藏顶部扫码安全提示，显示/隐藏在线状态 5. 重置二维码扫码数据（阈值、访问量均可重置） 渠道码 1. 创建、编辑、删除、分享渠道码 2. 查看渠道码访问量、各渠道访问量、来源APP和设备、IP地址、时间 3. 入口域名、落地域名、短链域名、生成短链接 4. 可将IP地址加入黑名单 短网址 1. 创建、编辑、删除短网址 2. 查看短

极客虚拟光驱是一款专为用户打造的高效虚拟光驱工具，版本号为v1.0.0.9。这款软件的主要功能在于挂载多种类型的光盘镜像文件，包括ISO、NRG、MDS、MDF以及IMG等格式，为用户提供方便快捷的虚拟光驱服务，特别适用于系统重装、安装各种办公软件等场景。 让我们来了解一下ISO文件。ISO是一种广泛使用的光盘镜像格式，它可以完整复制一张CD或DVD的内容，包括文件系统和数据。用户可以通过极客虚拟光驱将ISO文件虚拟化，无需物理光驱即可读取其中的内容，这对于那些不再配备光驱的现代设备来说尤其有用。 NRG文件是由 Nero Burning ROM 创建的光盘镜像格式，它是Nero套装软件的一部分，用于备份和刻录CD和DVD。通过极客虚拟光驱，用户可以直接挂载NRG文件，就像在使用实际的光驱一样，无需额外的软件支持。 MDS和MDF文件是 Alcohol 120% 软件创建的镜像文件组合，MDS文件包含光盘的元数据，而MDF文件则存储实际的数据。用户可以利用极客虚拟光驱同时挂载这两个文件，实现对光盘内容的访问。 IMG文件格式通常用于存储完整的磁盘映像，包括软盘、硬盘、CD和DVD。它被多个程序支持，如Daemon Tools和UltraISO。极客虚拟光驱也能够处理这种格式，让用户能轻松地挂载和使用这些磁盘映像。 在安装过程中，用户会遇到名为"JVCDRomSetup_2_1.0.0.9.exe"的可执行文件，这是极客虚拟光驱的安装程序。运行此文件，按照向导的提示完成安装步骤，即可在计算机上部署该虚拟光驱软件。同时，"下载说明.htm"文件可能包含了关于软件安装、使用和注意事项的详细指南，用户在安装或使用过程中有任何疑问，可以查阅这个文件获取帮助。 极客虚拟光驱以其多格式支持和便捷的操作，为用户提供了虚拟光驱的解决方案，无论是安装操作系统、办公软件，还是游戏或其他应用程序，都能极大地提高效率，减少对物理光驱的依赖。其简洁的界面和强大的功能，使得它成为一款值得信赖的虚拟光驱工具。

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