基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究，戴刘江，张铁中，本课题以永磁同步电机为执行电机，采用三闭环位置伺服控制方案，直轴电枢电流为０的矢量控制策略，制作了以 DSP为处理器的运动控�
2022-05-02 20:56:52
445KB
1
0 引 言
随着现代科学技术的飞速发展和社会的进步，服务机器人与人们的生活联系越来越紧密，故日益受到关注。电机控制器作为机器人的核心部分，直接决定了其功能和性能。虽然用于工业机器人的伺服电机控制器技术已经成熟，但用于服务机器人的伺服电机控制器的研究和开发仍然存在许多问题。开发一种“具有开放式结构的模块化、标准化、小型化的嵌入式电机控制器”已经成为当前服务机器人控制器的一个发展方向。
基于美国Microchip公司生产的PIC单片机具有速度快、体积小、低功耗、驱动能力大、可靠性高等优点，故采用该系列微型芯片：PIC18F452开发了一种小型嵌入式电机控制器。该控制器和主控微机、驱动器
2022-04-20 20:45:56
369KB
1
简要介绍了基于FPGA的逆变电源控制器的设计方案及片内FPGA功
能模块的划分。在给出逆变电源控制器应用目标的基础上，制定了FPGA目标
器件的选择原则和芯片的技术规格，完成了器件的选择和相关开发环境和工具
的选取。并系统阐述了FPGA的设计流程。
根据数字化自然采样法的基本原理，提出了一种基于EDA技术的正
弦脉宽调制 (SPWM)全数字化解决方案。利用计数器和通过查表的方法，得出一
种生成数字化正弦信号的算法，并通过对正弦信号的频率和幅值的调制，结合
VHDL硬件描述语言的设计灵活等特点，设计出基于FPGA的数字化正弦信号
发生器，仿真和试验结果表明，该方法具有实用价值。
2022-01-02 20:12:30
5.28MB
1
为了克服传统PID控制缺点,发挥其优点,为了提高系统的动态性能,本文利用模糊控制方法,在线实现对PID参数自整定,并举例使用MATLAB对系统进行仿真,验证了该方法的可行性,对其应用具有较高的参考价值。
2021-06-24 09:04:34
880KB
传统PID在对象变化时，控制器的参数难以自动调整。将模糊控制与PID控制结合，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。使控制器具有较好的自适应性。使用MATLAB对系统进行仿真，结果表明系统的动态性能得到了提高。
2021-06-02 15:27:33
469KB
1