无人驾驶汽车模拟器运行在自己舒适的电脑

最短路径搜索是通过算法找到一张图从起点（start）到终点（goal）之间的最短路径（path），为了简化，我们这里使用方格图（该图可以简单地用二维数组来表示），如下动图所示，其中代表起点，代表终点。广度优先算法实际上已经能够找到最短路径，BFS通过一种从起点开始不断扩散的方式来遍历整个图。可以证明，只要从起点开始的扩散过程能够遍历到终点，那么起点和终点之间一定是连通的，因此他们之间至少存在一条路径，而由于BFS从中心开始呈放射状扩散的特点，它所找到的这一条路径就是最短路径，下图演示了BFS的扩散过程：其中由全部蓝色方块组成的队列叫做frontier（参考下面的BFS代码）

AutoX自创立之初便聚焦自动驾驶平台与车企、运营商“三位一体”的战略，致力打 造无人驾驶汽车AI大脑平台：将单点自动驾驶技术上升至“轻资产”的平台模式；  三位一体具体指：自动驾驶平台、车企和运营商 。 自动驾驶平台指：Auto X提供自动驾驶平台； 车企指：将Auto X的自动驾驶平台用于车企中；  运营商指：Auto X与运营商合作，共同建立无人驾驶的物流运营平台； 商业落地：出行服务以Robo Taxi为主；物流服务新进入Robo Truck领域。 公司致力成为自动驾驶行业的“Windows”，打造无人驾驶汽车AI大脑平台：  AutoX希望自研的自动驾驶系统及产品能够适配每一辆汽车

(1)定速巡航的速度控制算法 速度控制算法起初用于定速巡航的控制技术中。PID算法是一个传统的具有 反馈环节的控制算法，因其原理简单易用得到广泛的推广。很多学者将PID与其 他算法进行结合成功改善了对速度控制的精确度，文献[28]使用模糊控制的方法 对PD的比例．微分参数进行实时在线调整，建立了汽车恒定速度控制的模糊PD 控制算法。所提出的模糊PD控制算法具有较好的控制性能，与传统PID控制方 法相比可以在较短时间内实现车辆的定速巡航，并且偏差与超调量都很小。高振 海等人【29~30】采用将非线性系统局部线性化的描述方法，应用预瞄跟随理论提出了 新颖的速度控制方法，通过优化多目标的评价函数决策出理想纵向加速度，并对 其进行微分校正，充分考虑了驾驶员反应滞后以及汽车动力学滞后的响应特性。 该方法精准有效地实现了对目标速度的跟随控制，为无人驾驶汽车速度控制的研 究打开了一个新的思路。高锋等人[31】通过辨识获得节气门开度到车速的传递函数， 从而对汽车纵向动力学进行了描述，在此基础上应用鲁棒控制理论设计了多模型 分层切换控制系统，实现了当模型存在较大不确定性时能够对车速快速准确得控 制。陈刚[321采用改进BP神经网络设计了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制 方法，其收敛速度高于梯度下降法的收敛速度，且达到的控制精度也更高。 (2)自适应巡航的速度控制算法 速度控制驾驶员模型也常用于车辆自适应巡航控制的研究中，萝莉华【33】应用 多目标MPC算法实现了汽车自适应巡航控制策略，较传统PID算法具有多目标 优化的功能，改善了跟车性、舒适性以及燃油经济性。管欣[34】基于驾驶员操作汽 车的行为特性，将驾驶员建模理论．稳态预瞄动态校正假说【35】应用于汽车自适应 巡航控制系统的理论研究中，构建了基于驾驶员最优预瞄加速度模型的车辆自适 应巡航控制算法。仿真实验结果表明基于驾驶员操纵行为特性的分析，应用驾驶 员操纵行为建模理论来研究汽ACC系统的控制过程为车辆ACC控制系统的开发 提供了一个可行的研究途径。文献[36]根据模糊神经网络控制理论，研究了自适 应巡航控制跟随模式下的距离控制，构造了五层的模糊神经网络，推导出了相应 BP算法公式，并对汽车自适应巡航控制跟随模型进行了仿真实验。经过输入实际 样本数据进行训练后，自适应巡航跟随控制模型具有较高的控制精度，并且减少 了踏板角度的波动，基于模糊神经网络模型的自适应巡航控制跟随模型能够取得 良好的效果。 虽然这些算法取得了良好的效果，但基本上是围绕着定速巡航与跟车巡航展 开的研究，并不能应对突然的变道或转弯所带来的高速失稳的危险。本文基于多 点预瞄的思想，运用二次规划的方法提出自适应避险的速度规划功能，并结合评 价函数最优化的方法对目标速度进行实时跟随，这样车辆在巡航时可避免因突然 万方数据

文章针对近年来的无人驾驶汽车路径规划算法进行总结和归纳。首先对目前主流的环境建模方法进行阐述;其次对路径规划算法进行介绍,通过分析其优缺点,指出融合轨迹规划算法具有最好的适用性;最后总结当前研究挑战并提出了相关建议。

樱桃自动赛车（CAR） NCAT ECE高级设计项目 试运行 拆除

表2．4各个算法计算结果统计表 2．4在汽车避障局部路径规划中的仿真实验 为验证改进水滴算法在汽车局部路径规划领域的应用可行性，将算法用于无 人驾驶汽车的局部路径规划中。设计一条平直同向双车道，长度为260米、宽度 为7米，在模型中表示为65×6的二维栅格，单位栅格的边长为4mxl．17m。为验 证算法对速度的鲁棒性，在汽车分别处于中速20m／s和高速30m／s状态下进行路 径规划实验。当汽车探测到前方40m内有障碍时，局部路径规划程序将被触发， 并按0．5s的时间步长实时进行路径规划，以完成对静态障碍车超车、对动态障碍 车超车和对动态障碍车避车的三种工况。算法参数的设置如表2．5所示。 表2。5改进水滴算法的参数表 14 万方数据

三、供应商主数据管理 在 SAP Retail系统中，用户可以在供应商主记录中存储与供应商相关的所 有信息。供应商数据是一种多层的数据结构，可以在通用层、采购数据层、银 2004-7-1 Page 18 of 88

文件打开密码见：https://blog.csdn.net/Haypu/article/details/108221003 《车载毫米波雷达测试方法》规定了车载毫米波雷达测试的测试条件、性能测试、发射机测试和电气特性测试。适用于车载毫米波雷达测试，其他相关行业的毫米波雷达测试也可以参照使用。

本文档是一份33页的PPT资料，主要内容包括车载毫米波雷达的优势、毫米波雷达的原理以及关键技术、未来的发展趋势、国内外的行业差距等