首先基于Matlab对无人艇的运动学和动力学子系统进行数字建模，使用四阶龙格-库塔法求解 AUV 微分方程，得到系统状态。之后基于系统状态和期望航迹设计PID控制器，输入到系统模型中去，使得无人艇在PID控制器的作用下跟踪上期望轨迹。
此外，本人在滑模控制，反步控制，无人艇，航天器等鲁棒控制算法方面有着较为深入地研究，有相关需求的小伙伴可以私信我。
2022-09-07 15:03:54
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大面积水面材质，可以动态调节波浪，流动，反光，模拟真实水面材质球。我所有的水面都使用这类材质球，轻松使用一键拖拽，可以动态调节参数。
2022-08-04 16:05:25
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基于VB.net+TrueVision3D6.5的地形和水面源码，亲测是可用的，如果打开报错，请手动配置修改.net版本和app.config文件
2022-07-28 14:06:12
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Unity3D快速建造漂亮的水面效果和水下效果，插件AQUAS 2020 Water/River Set。
2022-06-25 20:36:09
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针对复杂航行环境下的无人水面艇系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的无人水面艇精确航迹跟踪控制策略.该控制方法具有以下显著特点:能够精确补偿未知海洋干扰,可实现精确跟踪控制;相比传统的渐近收敛控制算法,有限时间稳定性确保跟踪控制系统具有更快的收敛速度和更强的扰动抑制能力;能够同时确保扰动观测误差和航迹跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性和优越性.
2022-06-21 08:11:06
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