ADAMS仿真源文件，版本为2020，低于2020的版本打不开，请注意！！！ 建立一偏心水平连杆机构，在连杆上定义一个旋转副和一个单分量力矩，旋转副不在连杆的质心处，在重力作用下，连杆将偏离水平位置。以连杆受到的重力作为干扰，通过PID环节进行负反馈控制，控制的对象是作用在连杆上的力矩，使连杆按照固定的速度旋转。

双足机器人的切比雪夫连杆Solidworks2018模型，仅供示意，存在不影响原理的穿模

105高速柴油机连杆胀断工艺设计说明书1.doc

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本文提出了一种新颖的三阶段控制策略，用于欠驱动三连杆被动-主动-主动（PAA）机械手的运动控制。 首先，设计非线性控制定律以使第三连杆的角速度和角速度收敛为零。 然后，设计了一个上冲控制定律，以增加系统能量并控制第二连杆的姿态。 最后，引入了一种线性控制和非线性控制的集成方法，以将机械手稳定在垂直位置。 Lyapunov理论和LaSalle不变性原理可确保控制系统的稳定性。 与其他方法相比，所提出的策略创新性地引入了准备阶段，以自然方式驱动第三连杆向第二连杆延伸，从而使上翻控制变得轻松快捷。 此外，该分级方法可确保机械手平稳，轻松地进入平衡阶段。 控制策略的有效性和效率通过以下方式证明数值模拟。

机械设计四连杆门座式起重机.doc

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简要介绍新型乳化液泵的曲柄双连杆机构型式,采用SolidWorks建立连杆模型,运用ANSYS Workbench有限元软件进行静力学分析,验证连杆刚度、强度符合要求,得到其危险截面及变形最大处,并为新型乳化液泵的优化设计提供理论依据,积累设计经验。

四轴机构动力学Matlab代码该项目于 2013 年完成，作为康奈尔大学机械工程中级动力学课程的最终项目。 该代码包括使用三种不同方法获得必要方程的三重摆和四杆连杆的模拟（在 Matlab 中）。 还包括一个四摆、一个五连杆机构和一个我命名为“灯串”的系统，它是五连杆机构和铰接在五连杆机构未固定铰链处的单摆的组合. 在所有模拟中，摩擦力都被忽略了，并且杆是无限细的，质量在它们的整个长度上均匀分布。 在某些模拟中，您可以在水平方向上添加外部的、恒定的、非保守的力。 总共有 9 种不同的模拟。 除了一个之外的所有程序都可以使用 runner.m 运行。 打开此文件并取消注释第 15、18、22、26、30、34、37 或 41 行之一以运行模拟。 要运行最后一个模拟“灯串”，请打开并运行“runner_lights.m” 要比较三重摆或“分支摆”的不同推导方法，请打开并运行“lagrange_vs_AMB_vs_DAEs.m”。 所有这些的初始条件都可以在文件的顶部设置。

该文件描述了双连杆机械臂的运动学