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本文提出了一种新颖的三阶段控制策略，用于欠驱动三连杆被动-主动-主动（PAA）机械手的运动控制。 首先，设计非线性控制定律以使第三连杆的角速度和角速度收敛为零。 然后，设计了一个上冲控制定律，以增加系统能量并控制第二连杆的姿态。 最后，引入了一种线性控制和非线性控制的集成方法，以将机械手稳定在垂直位置。 Lyapunov理论和LaSalle不变性原理可确保控制系统的稳定性。 与其他方法相比，所提出的策略创新性地引入了准备阶段，以自然方式驱动第三连杆向第二连杆延伸，从而使上翻控制变得轻松快捷。 此外，该分级方法可确保机械手平稳，轻松地进入平衡阶段。 控制策略的有效性和效率通过以下方式证明数值模拟。

机械设计四连杆门座式起重机.doc

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简要介绍新型乳化液泵的曲柄双连杆机构型式,采用SolidWorks建立连杆模型,运用ANSYS Workbench有限元软件进行静力学分析,验证连杆刚度、强度符合要求,得到其危险截面及变形最大处,并为新型乳化液泵的优化设计提供理论依据,积累设计经验。

四轴机构动力学Matlab代码该项目于 2013 年完成，作为康奈尔大学机械工程中级动力学课程的最终项目。 该代码包括使用三种不同方法获得必要方程的三重摆和四杆连杆的模拟（在 Matlab 中）。 还包括一个四摆、一个五连杆机构和一个我命名为“灯串”的系统，它是五连杆机构和铰接在五连杆机构未固定铰链处的单摆的组合. 在所有模拟中，摩擦力都被忽略了，并且杆是无限细的，质量在它们的整个长度上均匀分布。 在某些模拟中，您可以在水平方向上添加外部的、恒定的、非保守的力。 总共有 9 种不同的模拟。 除了一个之外的所有程序都可以使用 runner.m 运行。 打开此文件并取消注释第 15、18、22、26、30、34、37 或 41 行之一以运行模拟。 要运行最后一个模拟“灯串”，请打开并运行“runner_lights.m” 要比较三重摆或“分支摆”的不同推导方法，请打开并运行“lagrange_vs_AMB_vs_DAEs.m”。 所有这些的初始条件都可以在文件的顶部设置。

该文件描述了双连杆机械臂的运动学

求双摆模型的matlab代码TwoLink_机械手项目 基本信息 该项目对 2DOF 两连杆机械手的运动进行建模。 该项目包括以下求解器，用于估计运动和监测机械手的状态： 前馈转矩控制； 正向运动学； 反向运动学； 速度运动学（计算末端执行器速度）； 轨迹规划器（梯形轨迹）； 技术 使用的软件和语言： C++ 版本 11； CMake 最低要求版本 3.14； 需要特定工具和外部库 获取内容 googletest GIT_TAG 版本 - 1.8.0 本征 GIT_TAG - 3.3.7 可以使用 FetchContent 将上述库链接到 CMake 项目，如项目 CMakeLists.txt 中所示。 设置 要运行这个项目，直接从仓库地址克隆项目： $ git clone "https://github.com/MajedYassin/TwoLink_Manipulator.git" $ cd $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j "number of threads available"

运行 linkparams.m 然后运行simulink模型manipulator3links.mdl 这个 simulink 程序对 3 连杆机械手进行输入-输出线性化，输出是任务空间中末端执行器的位置和方向。

基于UG的平面四连杆机构运动与仿真.doc