为提高临近空间飞行器的安全性和可靠性,针对飞行器中未知的执行器故障,提出了一种自适应积分滑模容错控制方法。设计积分滑模面,使滑动模态运动起始于系统的初始状态,进一步增强系统的鲁棒性。构造自适应滑模容错控制律,处理执行器故障的影响。在自适应律中定义一个非线性函数,利用积分滑模面的动态变化检测故障的发生,并激发自适应律实现控制增益的自动调整。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的渐近稳定性。仿真验证在临近空间飞行器的纵向动力学模型上进行,结果表明该方法具有期望的容错跟踪性能。
2022-04-30 11:46:03
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开箱即用，简单粗暴Elasticsearch天然支持分布式和集群，开箱即用，零配置，零改动。自动分片一个index默认5个primaryshard，那么我们创建一个document，他给我们分配到哪个shard上了呢？搜索的时候又是怎么知道我们搜的这个document再哪个shard上呢？这都是es内部为我们做好的，开发者完全不用关心。自动集群发现英文：clusterdiscovery。我们本机启动两个es实例，也就是两个node节点，默认集群名称是elasticsearch，所以他会自动将这两个node凑成一个集群，我们什么都不用配置，它自动发现。shard负载均衡假设我们有1个index，
2022-04-29 14:58:20
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