indicator 英 ['?nd?.ke?t?(r)] 名词. 指示物 university 英 [.ju?n?'v??(r)s?ti] 名词. （综合性）大学，高等学府 maintenance 英 ['me?nt?n?ns] 名词. 维护，维持，保养，保持 described 英 [d?'skra?bd] v. 描述，描写（describe 的过去式） manipulator 英 [m?'n?pj?.le?t?(r)] 名词. 操纵者 机械手，操纵器，操作机 circuit 英 ['s??k?t] 美 ['s?k?t] n [电子] 电路，回路； section ['sek?(?)n] n. 截面；部分；部门 be mounted in 被安装在 resolution 分辨率 英 [rez?'lu??(?)n] figure 英 ['f?g?] 美 ['f?ɡj?] n. 图形； item ['a?t?m] n. 条款，项目 unless otherwise stated 除非另做说明 stated 英 ['ste?t?d] adj. 规定的；阐明的；定期的 v. 规定（state

机器人与 SMART 组件的配置 1.打开 RobotStudior 软件， 创建一个新工作 站 2.打开相应的机器人系统并且导入做好的 SMART 组件 3.配置机器人的 I/O 信号 1.点击控制器---配置编辑器 ---I/O---进入信号配置界面 注：导入的 SMART 组件中有几个 DI 信号 就新建几个 DO 信号，创建完成之后重启控 制器。 2.创建一个虚拟单元： V_Board（右键单元界 面新建） 3.新建输出信号 do （新 建方法跟 1 相同） 4.机器人信号与 SMART 组件信号间的关联 创建机器人路径及程序 1.点击仿真--工作站逻 辑---信号和连接。 2. 点 击 添 加 I/O Connection--跳出对话框 3.源对象：选机器人 源信号：机器人输出信号 目标对象：选 SMART 组件 目标对象： 选 SMART 组件对应的信号 ．创建运动指令界面及逻辑指令界面 1.右键--创建路径 2.创建好路径之后--- 右键路径---插入运动 指令或逻辑指令 1.参考坐标选 择 2.把光标停留在位置 上，点击机器人需要 行走的轨迹点。 3.点击轨迹点之后这

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6.4 工具 6.4.1. 创建工具 创建工具时会发生什么情况？ 创建新工具时， tooldata 工具类型变量将随之创建。 该变量名称将成为工具的名称。新工具具有质量、框架、方向等等初始默认值，这些值在工具使用前必须进行定义。 如何创建工具 默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心，与机器人基座方向一致。创建新工具时，您可以定义其它工具中心点。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第1页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第1页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第2页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第2页。 6.4.2. 定义工具框 准备工作 要定义工具框，首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点定向，还需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。 如何执行工具框定义 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第3页。本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第3页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共1

手 动 操 纵 机 器 人 操纵窗口 将机器人操作模式选择器置 于手动限速模式。 在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。 操纵窗口 操纵窗口做相应选择 机械单元 在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械 单元，然后点击 OK。 可以在多个Robot和外轴之间进行切换。 运动模式 在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运 动模式，然后点击 OK。 运动模式 选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 Linear 直线运动 机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴 线性移动。 Reorient 姿态运动 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标 轴转动，变姿态。 运动模式－单轴运动 Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。 运动坐标系 在操作窗口中点击Coordinate system,然后点 击 OK ，TCP将在选定的坐标系中运动. 工具坐标系 在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP 列表中选择相应的工具TCP.然后点

ABB机器人4600全文共3页，当前为第1页。 ABB机器人4600全文共3页，当前为第1页。 IRB4600-40 2.55工业机器人 手腕持重： 40 kg 最大臂展半径： 2.55m 轴数： 6轴 重复定位精度： 0.05mm（多台机器人测试综合平均值） 机器人版本： 标准版 防护等级： IP67 轴运动： 轴 动作范围 最大速度 1 回转 +180至-180 175/s 2 立臂 + 150至 -90 175/s 3 横臂 + 75至-180 175/s 4 腕 +400至-400 250/s 5 腕摆 +120至-125 250/s 6 腕传 +400至-400 360/s 电源： 200-600V， 50-60Hz 机器人高度： 1922mm 机器人尺寸： 底座：676X512 mm 机器人重量： 412-435 kg 环境温度： 5C- 52C 最大湿度： 95% 最大噪音： 75dB(A) ABB机器人4600全文共3页，当前为第2页。 ABB机器人4600全文共3页，当前为第2页。 ABB机器人系统 ·平均无故障工作时间>80000小时，运行稳定可靠； ·结构合理，

1 RAPID 参考手册 指令 ÉϺ£¾ÞÁÙµçÆøÓÐÏÞ¹«Ë¾ 2 1.指令 1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加 速度的 20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图） 。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的 10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccS

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伺服枪 TUNE TUNE TUNE TUNE 步骤 1， 将配置文件导入机器人 调用例行程序 Commutation，此时伺服枪应该可以正常 JOG（有可能 JOG 枪时与实 际方向相反，这是因为初始减速比取反了） ，做 Fine calibration。 2， 设置电机参数 伺服枪参数都在 Control Panal->Configuration>Topic->Motion 中修改。 1）TRANSMISSION Transmission Gear Ratio 举例说明：若修改前减速比为 605，JOG 窗口中将枪开到 30，使用卷尺测量得 到实际数值为 35，那么请将减速比改为 605×30/35=518.57，将此数据输入 Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为 30（可以多测几个数据） 注：减速比有正负，在 JOG 中若开枪为负值，请修改减速比正负值。 注：若减速比为负值，将 SG PRECESS 中 Motor Torque1-6 全部值改为 1-6，反 之改为-1-6。 2）motor type Motor type 中的参数很多在配置文