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PCL库三维重建 一，介绍 利用C ++ PCL库对KITTI数据集进行三维重建 利用livox激光雷达和hikvision相机进行三维重建 二，环境： VS2017 + PCL1.8.1 三，实验步骤： 3.1 KITTI三维重建 用KITTI的配准信息将点云投影到图像上获得真彩色点云 滤波 重采样平滑 法线计算 将点云坐标，颜色，法线信息合在一起 网格化（贪心三角化） 3.2 Livox-hikvision三维重建 读取.lvx文件，转换成pcd文件 读取hikvision拍摄视频 后续方法同2.1 补充：利用深度图进行网格化 四，结果： 4.1贪婪投影三角法网格化 1.真彩色点云（KITTI） 2.贪婪投影三角化（KITTI） 3.真彩色点云（lvx-5帧30000点） 4.贪婪投影三角化（lvx-5帧30000点） 随着处理帧数的增加，网格会更多致密，空洞会减少，但后续仍需要进行

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