提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.
2021-05-12 09:38:08
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在常规模糊PID 控制器的基础上,通过增加模糊控制规则B ,从而构成变积分系数的模糊PID 控制器,通过在线调整积分系
数,间接调整常规模糊控制器的模糊控制规则,以改善其性能。本文提出模糊PID 控制器前件采用模糊推理控制,后件采用PID 精确
输出,兼有两者优点,控制试验结果表明,反复调整积分系数,控制器性能优于常规模糊控制器。
2021-05-12 09:00:46
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基于磁悬浮系统模型构成及工作原理，利用MATLAB软件建立了电流控制系统PID控制器，实现了以计算机为控制平台的数字控制，同时设计了位置控制系统的连续离散模型，并通过模糊控制调节的初步理论研究建立了磁悬浮球系统的仿真模型，进行了仿真研究与分析，同时也证明了PID控制器具有鲁棒性。
2021-05-11 18:22:02
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这种控制器配置不同传感器可以控制温度、流量、液面高度,旋转速度等不同对象。它的优点是响应快,超调量少而且更精确。
2021-05-11 18:03:45
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这是书上的一个小例子，压缩包里有两个文件，一个是simulink仿真模型，一个是模糊控制器fis文件，是两个输入，一个输出。
2021-05-09 12:00:51
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结合煤矿装车系统自动化改造的项目,分析现有装车过程中溜槽升降控制方式,利用模糊控制优势,提出了采用PLC和模糊控制实现溜槽升降控制的理论及方式。实践表明,该控制方式达到了均匀装车的目的,提高了煤炭装车的自动化水平。
2021-05-08 09:36:09
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