mixly for ardunio 的寻迹小车代码文件，适用于yahboom公司的小车

QQ：780773165，可详情咨询。包含了超声波模块的完整代码，利用正点原子例程的红外遥控和电机驱动PWM控制小车的完整代码。已通过测验。

用c语言编写的智能车程序，采用stm32固件库开发，配合LCD1602或者12864可以实现循线、避障、测速功能

1.时钟源 外部时钟 2.GPIO (实验：点亮LED灯，获取引脚的电平高低，将对应引脚置高置低)。 3.PWM-脉宽调制 主要是调节占空比(在小车中用来实现小车的加减速)。 4.TIMX定时器 5.红外遥控 主要运用了EXTI(外部中断/事件控制器)，系统延时（系统滴答定时器SysTick）。 6.超声波避障 了解了超声波工作的原理，主要运用了TIM2定时器(用来定时测距)，GPIO口。 7.红外探测 通过对障碍物和光的感应来返回电平的状态，从而达到避障和巡线效果。 8.测速码盘 (通过检测码盘上的凹槽数来获取脉冲数，通过计算公式得到小车当前速度) TIM3定时器（定时测速）。 9.PID算法 为了使小车的速度更快的达到目标值，获取更稳定的速度。 10．系统的使用 我们在小车内加入系统，对小车的数据获取，状态实现任务化，使小车内的运作更加有序。我们主要使用μC/OS-II系统内核来实现系统。在实现过程中，我们了解了系统的任务调度以及任务运行和处理器之间的关系(多任务同时运行)。 μC/OS-II内核中的任务控制块，任务状态，以及多任务和任务的优先级类似操作系统中的进程操作。 11.任务间的通信 主要用到信号量(主要就是PV操作 P操作：占用资源。V操作：释放资源)；邮箱(邮箱可以使一个任务或者中断服务子程序向另一个任务发送指针型的变量，通常该指针指向包含了“消息”特定的数据结构)。

定位导航+避障+垃圾识别技术汇总

10个基于单片机设计的智能小车（论文+电路图+软件程序）资料： 单片机智能小车（论文+电路图+程序）.rar 基于51单片机的小车避障电路实现-PCB下载站.rar 基于单片机寻迹小车设计（程序+论文） .rar 基于单片机的多功能智能小车设计论文(电路+程序+论文).rar 基于单片机的智能避障小车（程序+论文）.rar 循迹小车详细资料（电路图+程序+论文）.rar 智能小车单片机（程序+论文+流程图+管教说明）.rar 智能小车单片（机程序+论文+流程图+管脚说明）.zip 智能循迹小车（电路图+程序+仿真图）.rar 电动车车跷跷板（论文+原理图+PCB图+程序）.rar 自动入库小车设计（程序+论文）.zip

基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法.pdf,为了提高无人艇在海洋动态避障中的效率，提出一种基于椭圆聚类 碰撞锥推演的可预测型无人艇海洋动态避障控制方法。在现有的路径规划算法，大多数对障碍物进行圆形建模，进一步采取规避措施。依据无人艇在海洋环境下实际的碰撞问题，提出对动态船只进行椭圆聚类，进一步提高无人艇的避障效率。提出的避障算法结合了《国际海上避碰规则》（COLREGS），并在避障结束后回归到初始规划轨迹上，最后，对提出的动态避障算法进行了仿真分析和实验测试。

该程序能够进行多机器人编队仿真，程序中包含了多机器人避障，以及多机器人路径规划等，开发了GUI界面，初学者可以学习此程序进行多机器人方面的学习。

多机器人路径规划，避障处理，代码可执行，Matlab软件编制，已经发布prj,可直接添加到MATLAB，作为晓得执行文件执行。

可以用蓝牙小程序控制小车，也可哟使用超声波模块自动避障