大量的点云数据是通过三维激光扫描得到的，而点云数据的显示快慢受到了数据索引的直接影响，这是一个基础性问题。经过研究，八叉树与叶节点 ＫＤ 树相结合的混合空间索引结构以及 ＬＯＤ 构建的层次细节模型是用来解决点云数据管理与可视化效率不高的问题的有效方法。在局部，通过在叶子节点中构建的ＫＤ树实现高效的查询和显示；在全局，为了实现快速检索与调度使用了八叉树模型。采用这种混合数据模型进行点云组织，建立空间索引，并对点云数据进行 ＬＯＤ 构建，实现了点云数据的高效检索以及可视化。

很好的学习点云配准的资料，这里是经典ICP算法的代码

Faro Focus3D三维激光扫描系统操作流程说明，主要是 focus 3d产品的操作说明，有需要的可以下载

一段城市道路的车载激光点云las数据，包含路面、路灯、树木、建筑物、车辆等地物，可用作点云数据处理的实验数据。

主要讲述了点云孔洞修补的过程，怎么检测边界，针对散乱点云数据分布不规律性，提出了改进的动态网格 k 邻域算法，建立点云空间拓扑关系，实验表明该算法不仅能够快速、准确地查找出目标点的 k 邻近点，还具有较为广泛的适用范围