在工业自动化领域，通信协议是不同设备间进行信息交换的核心，而Fins协议是欧姆龙(OMRON)公司为其PLC（可编程逻辑控制器）系列设备专门设计的一种通信协议。该协议支持从简单的监视到复杂的程序交换等多种功能，广泛应用于制造业自动化控制系统中。Fins协议允许用户通过特定的网络接口，例如以太网或串行接口，对PLC进行远程控制和数据读写操作。 本篇内容将详细介绍如何使用C#语言开发一个模拟服务端的Fins协议软件，这种模拟软件的目的是为了方便开发者在没有实际硬件设备的情况下进行协议测试和开发调试。在实现过程中，开发者需要具备网络编程基础，了解C#语言及其网络通信相关的API，如Socket编程，并且需要对Fins协议的通信流程、数据包结构及命令集有清晰的认识。 开发者需构造一个监听特定端口的Socket服务器，用于接收来自客户端（如PLC编程软件或Fins协议测试工具）的连接请求。该服务端需要能够处理TCP/IP或UDP等多种网络协议，因为Fins协议支持以太网通讯。 服务端程序必须实现Fins协议规定的各个命令与响应机制。Fins协议包含多种命令代码，例如：读写数据、控制指令、诊断信息等。开发者必须根据协议规范，实现对应的处理逻辑，确保能够正确响应客户端发出的请求，并按照Fins协议的格式返回期望的数据或状态。 此外，还需要注意的是，Fins协议对数据包格式有着严格的定义，包括数据包的头部信息、命令代码、数据长度、校验码等。开发者在模拟服务端时，必须按照这些规定格式构造正确格式的数据包，以确保通信的正确性。 在实现过程中，常见的技术挑战包括如何高效地管理网络连接，如何确保数据包的完整性和一致性，以及如何对异常情况进行处理。此外，由于Fins协议是一种较为封闭的专有协议，相关的文档和资料可能不如标准协议那样公开透明，开发者在开发过程中可能需要依赖厂商提供的技术手册或参考现有的开源实现。 在实际开发完成后，为了验证服务端的实现是否正确，开发者应该使用现有的Fins协议客户端或测试工具与模拟服务端进行通信测试。通过不断的测试和调整，可以确保模拟服务端能够准确无误地模拟真实设备的Fins协议通信。 C#实现欧姆龙Fins协议服务端模拟是一项综合性工作，需要开发者具备扎实的编程基础，熟悉网络通信原理，掌握Fins协议的细节，并能对程序进行细致的调试和优化。通过这样的模拟服务端，可以在没有真实设备的情况下进行Fins协议的应用开发和测试，极大地提高了开发效率和调试的便捷性。

内容概要：本文系统阐述了端到端自动驾驶系统的完整实现链路，从Comma.ai架构解析到PyTorch模型训练，再到TensorRT部署优化，最后实现安全接管机制。文章首先介绍了端到端架构的技术背景及其相对于传统分模块处理的优势。接着，详细描述了系统架构设计，包括多模态传感器融合方案（如摄像头+雷达+IMU的时空对齐）和神经网络架构设计（如3D卷积+LSTM的时空特征提取）。然后，讲解了数据采集、数据增强策略及模型训练与优化的具体方法。此外，还探讨了安全接管机制的实现，如多模态接管预警系统和故障安全降级策略。最后，通过闭环测试框架和性能基准测试评估系统性能，并提出了未来的发展方向，如引入Transformer架构、强化学习等。 适合人群：对自动驾驶技术感兴趣的工程师、研究人员以及有一定编程基础并希望深入了解端到端自动驾驶系统设计与实现的专业人士。 使用场景及目标：①帮助读者理解端到端自动驾驶系统的工作原理和技术细节；②指导读者使用Comma.ai架构和PyTorch框架构建高性能自动驾驶模型；③提供安全接管机制的设计思路，确保系统在异常情况下的可靠性。 其他说明：本文不仅提供了理论知识，还附有详细的代码示例，涵盖了从数据采集到模型部署的各个环节。同时，文中还展示了性能测试结果，为实际应用提供了参考依据。未来发展方向的讨论也为进一步研究指明了路径。

QT中的TCP多线程网络传输是开发分布式应用和实时数据通信的重要技术，它结合了QT库的优秀特性以及TCP协议的稳定性和可靠性。本项目包括客户端和服务端两部分，通过多线程技术来提高网络通信的效率和响应速度。下面我们将深入探讨相关知识点。 1. **QT库**：QT是一个跨平台的应用程序开发框架，支持多种操作系统，如Windows、Linux、Mac OS等。它提供了一套完整的图形用户界面（GUI）工具和丰富的网络编程接口，使得开发者可以轻松创建出具有专业界面和高效网络功能的应用程序。 2. **TCP协议**：TCP（Transmission Control Protocol）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。TCP确保数据的正确顺序、无丢失、无重复，并且在数据传输过程中提供错误检测。在QT中，QSocket类是实现TCP通信的基础。 3. **多线程**：多线程技术允许程序同时执行多个任务，提高了程序的并发性。在QT中，QThread类提供了线程的支持。在TCP网络传输中，多线程可以将接收和发送数据的任务分开，使得服务端和客户端能并行处理多个连接，提高系统性能。 4. **QT中的TCP通信**：在QT中，我们可以使用QTcpServer类来创建服务器端，监听客户端的连接请求；使用QTcpSocket类来建立客户端连接，进行数据收发。服务器端通常在一个单独的线程中运行，避免因为处理新连接而阻塞主线程。 5. **TestSrv和TestClient**：这两个文件名可能分别对应服务端和服务端的源代码。"TestSrv"可能是服务器端程序，负责监听和接受客户端连接，管理每个客户端的连接，并处理来自客户端的数据。"TestClient"则是客户端程序，用于建立到服务器的连接，发送数据并接收服务器的响应。 6. **源代码分析**：源代码可能会包含以下关键部分： - **服务器端启动与监听**：初始化QTcpServer，设置监听端口，然后开启监听等待客户端连接。 - **连接处理**：当有新的客户端连接时，服务器会创建一个新的QTcpSocket实例来处理这个连接，可能在一个子线程中运行，以保证并发性能。 - **数据收发**：使用QTcpSocket的read和write方法进行数据的读取和发送。 - **客户端连接**：客户端使用QTcpSocket连接到服务器指定的IP和端口，然后进行数据的发送和接收。 - **异常处理**：网络通信可能出现的各种异常，如连接中断、数据传输错误等，都需要进行适当的处理和恢复机制。 7. **多线程安全**：在多线程环境下，需要注意线程同步和资源竞争问题。QT提供了QMutex、QSemaphore等同步机制，确保在并发操作中数据的一致性和完整性。 通过以上分析，我们可以看出QT中TCP多线程网络传输客户端与服务端的实现涉及到了QT库的使用、TCP协议的理解、多线程编程以及异常处理等多个关键知识点。理解并掌握这些内容对于开发高效、稳定的网络应用至关重要。

NPS内网透传，Windows和Linux双平台client和server端

IPC-7093-CN是中国版的底部端子元器件（Bottom Terminal Components, BTC）设计和组装工艺的实施指南，主要针对电子制造业中的BTC相关设计和生产过程。这份文档由IPC组装与连接工艺委员会(5-20)和IPC底部端子元器件(BTC)任务组(5-21h)共同开发，并由IPC TGAsia 5-21hC技术组翻译成中文，以方便中国用户使用。IPC是一个全球性的电子互联行业协会，致力于制定和推广电子制造的标准和最佳实践。 文档的主要目的是提供BTC的设计规范、组装工艺和管理策略，以确保产品的质量和可靠性。在内容上，它涵盖了BTC的适用范围、参考文件、标准选择以及BTC实施的管理方法。 1. 范围部分明确了该标准适用于BTC的设计和组装，包括目的和包含的主题。它旨在帮助制造商优化生产流程，减少潜在的缺陷和组装问题。 2. 适用文件部分列出了相关的IPC和JEDEC标准，这些标准是电子行业中广泛接受的技术规范。IPC是一家知名的国际组织，负责制定电子组装和互连技术的行业标准，而JEDEC则专注于半导体行业的标准制定。 3. 在标准选择和BTC实施管理中，文档定义了一系列关键术语，例如BTC、元器件贴装位置、导电图形、焊盘图形、元器件混装技术和表面贴装技术（SMT）。这些术语对于理解和应用BTC工艺至关重要。此外，BTC的概述部分提供了对BTC组件的基本理解，而不同元器件结构描述则深入探讨了各种BTC设计的特性。 3.1.1 底部端子元器件(BTC)指的是那些通过其底部端子与电路板连接的电子元件，常用于表面贴装技术中。 3.1.2 元器件贴装位置涉及元件在电路板上的精确放置，这对于确保电气连接和机械稳定性至关重要。 3.1.3 导电图形是指电路板上的导电路径，是电子信号传输的基础。 3.1.4 焊盘图形是指元件端子与电路板接触并焊接的部分，影响到焊接质量和可靠性。 3.1.5 元器件混装技术涉及到不同封装类型的元件在同一电路板上的组合使用，如通孔和表面贴装元件的混合。 3.1.6 印制板组装（PCA）是指在电路板上安装各种电子元件的过程。 3.1.7 表面贴装技术(SMT)是一种组装工艺，其中元件直接贴装在电路板的表面，无需穿过板子。 3.3 不同元器件结构描述部分详细分析了各种BTC的构造，这有助于制造商根据具体需求选择合适的BTC类型。 3.4 总经营成本（Total Cost of Ownership, TCO）的讨论可能涵盖了BTC设计和组装过程中的经济考虑，包括初始成本、生产效率、维护费用和长期可靠性等因素。 IPC-7093-CN提供了一个全面的框架，指导电子制造商在设计和组装BTC时遵循最佳实践，以提高产品质量、降低成本并确保符合行业标准。这份文档对于电子制造领域的工程师和技术人员来说，是理解和应用BTC技术的重要参考资料。

/usr/local/cuda-11.4/include 把lib下的两个链接库文件拷贝到/usr/local/cuda-11.4/lib64

运行控制端，在登录界面点击“注册用户”免费注册一个ID， 然后到你想控制的电脑，安装被控端，以同样的ID 登录被控端，并设置程序自启动，自动登录。 今后在世界上任何地方，只要你在控制端登录该ID ，即可看到被控机器，实施远程控制和管理。

### 知识点详解 #### 一、Swift拥塞控制算法概述 - **核心思想**：Swift拥塞控制算法由谷歌公司开发，旨在通过端到端的延迟目标来实现数据中心内的高效流量管理。该算法利用了加减法（AIMD）控制机制，在极端拥堵情况下采用速率限制（pacing），确保网络传输的高效性与稳定性。 - **应用场景**：Swift特别适用于数据中心内部网络环境，能够有效地应对大规模数据处理和传输任务。 #### 二、AIMD控制机制及其在Swift中的应用 - **AIMD机制简介**：AIMD（Additive Increase Multiplicative Decrease）是一种常用的拥塞控制策略，其核心在于增加时采用加法的方式逐步提升发送速率，而在检测到拥塞时则采用乘法的方式快速降低发送速率。 - **Swift中的AIMD应用**：Swift利用AIMD机制动态调整发送速率，当网络负载较低时，逐渐增加发送速率；一旦检测到网络拥塞，则迅速减少发送速率，从而有效避免网络拥堵。 #### 三、Swift算法的关键技术 1. **准确的RTT测量**：RTT（Round-Trip Time）是指数据包从发送方发出到接收方接收到确认信号所需的时间。Swift通过对RTT的精确测量，可以更准确地评估当前网络状况，进而合理调整发送速率。 2. **合理的延迟目标设定**：Swift通过设置合理的端到端延迟目标，使得算法能够在不同网络条件下保持良好的性能表现。 3. **极端拥堵情况下的速率限制**：在极端拥堵的情况下，Swift采用速率限制技术（pacing）来缓解网络压力，确保服务质量和用户体验不受太大影响。 #### 四、Swift算法的实际表现 - **短RPC响应时间**：在大规模测试环境下，Swift能够将短RPC（Remote Procedure Call）的尾部延迟降低至50微秒以下，同时几乎不丢包，且每台服务器可维持约100Gbps的吞吐量。 - **生产环境表现**：在多个不同的生产集群中，Swift能够持续提供极低的短RPC完成时间，并为长RPC提供高吞吐量。与DCTCP协议相比，Swift的丢包率至少低10倍，并且在处理大量并发请求时表现更优。 #### 五、Swift与DCTCP的对比分析 - **丢包率**：Swift的丢包率远低于DCTCP，这表明Swift在处理网络拥塞方面更为有效。 - **并发处理能力**：Swift在处理大规模并发请求时的表现优于DCTCP，特别是在面对O(10k)级别的并发时，Swift能够更好地维持服务质量。 - **资源隔离性**：Swift提供了更好的性能隔离特性，即使在网络负载接近100%的情况下，也能够保持良好的尾部延迟表现。 #### 六、Swift算法的优势总结 - **简单易用**：Swift的设计非常简洁，易于部署和维护，这有助于数据中心运营商更好地应对运营挑战。 - **分解性好**：Swift算法能够轻松地将延迟分解为主机和网络部分，方便问题定位和优化。 - **适应性强**：随着数据中心的发展变化，Swift作为拥塞信号的部署和维护工作变得十分便捷。 - **高性能**：Swift能够在提供高吞吐量的同时，保持极低的尾部延迟，特别适合对延迟敏感的应用场景。 #### 七、Swift在RDMA环境中的应用潜力 - **RDMA（Remote Direct Memory Access）**：作为一种高速网络技术，RDMA允许数据直接在两台机器之间进行内存访问而无需CPU干预，极大地提高了数据传输效率。 - **Swift与RDMA结合的可能性**：考虑到Swift在数据中心网络中表现出色的性能，它与RDMA技术相结合有望进一步提高数据传输速度和效率，尤其在高性能计算、云计算等领域具有广阔的应用前景。 ### 结论 Swift拥塞控制算法是谷歌公司在数据中心网络管理领域的一项重要成果。通过精准的RTT测量、合理的延迟目标设定以及极端拥堵情况下的速率限制等关键技术，Swift能够在保证高吞吐量的同时，实现极低的尾部延迟。与传统拥塞控制协议如DCTCP相比，Swift展现出了更低的丢包率和更好的并发处理能力，对于现代数据中心来说是一项重要的技术创新。

SVN，全称为Subversion，是一款广泛应用于软件开发领域的版本控制系统。它允许团队成员协同工作，跟踪文件和目录的变化，并提供了回滚到历史版本的能力，从而确保代码的完整性和一致性。在Windows操作系统上，SVN提供了32位和64位的版本，以适应不同的系统环境。本安装包特指64位的SVN服务端和客户端，适用于运行在64位Windows系统上的用户。 我们要理解SVN服务端的角色。服务端是SVN系统的核心，它负责存储项目的所有版本历史，提供版本数据的存储和访问。在64位Windows环境下，服务端通常通过Apache HTTP服务器或VisualSVN Server等工具进行部署。Apache HTTP Server是一个开源的Web服务器，可以通过模块化的方式集成SVN，实现基于HTTP或HTTPS协议的版本控制。而VisualSVN Server则是一个专为Windows设计的、易于使用的SVN服务器，它简化了配置和管理过程。 客户端则是开发者与SVN服务端交互的界面。64位的SVN客户端，如TortoiseSVN，提供了直观的图形用户界面，使得用户可以在Windows资源管理器中直接操作版本库。TortoiseSVN支持常见的SVN命令，如添加、提交、更新、比较、解决冲突等，大大提升了工作效率。 在安装过程中，64位的SVN服务端安装包通常会包括以下步骤： 1. 安装依赖：确保系统满足64位软件的运行环境，例如.NET Framework（如果需要）。 2. 安装服务端软件：根据选择的部署方式（Apache或VisualSVN Server），安装相应的服务器组件。 3. 配置服务端：设置版本库路径，配置访问权限，以及选择是否启用HTTPS等安全措施。 4. 安装客户端：下载并安装TortoiseSVN，将客户端工具集成到Windows环境中。 5. 配置客户端：设置SVN服务端的URL，以及认证信息，使客户端能够连接到服务端。 在实际工作中，SVN还涉及到分支管理、标签应用、合并策略等多个方面。分支允许团队成员独立开发新功能，而标签则用于标记项目的重要里程碑。当开发完成后，分支可以与主分支合并，保持代码的一致性。 此外，SVN还提供了强大的冲突解决机制。当两个或多个用户同时修改同一份文件时，SVN会检测到冲突并提供解决建议，帮助用户协调不同版本的差异。 64位的SVN在Windows环境下为开发者提供了高效、稳定的版本控制解决方案。无论是服务端的部署还是客户端的使用，都经过精心设计，以满足团队协作的需求。正确地安装和配置SVN，可以极大地提高软件项目的开发效率和质量。

《QGroundControl 4.2.3：在Windows上使用Qt5.15与Visual Studio 2019的编译指南》 QGroundControl是一款强大的地面控制站软件，广泛应用于无人机、地面机器人和其他无人系统。版本4.2.3是其一个重要里程碑，提供了丰富的功能和稳定性改进。在Windows平台上，为了进行自定义编译和优化，开发者通常选择使用Qt框架，特别是Qt5.15版本，因为它提供了良好的跨平台支持和丰富的API。同时，Visual Studio 2019作为Microsoft的旗舰级IDE，以其强大的C++开发工具和调试能力，成为Windows开发者的首选。 编译QGroundControl 4.2.3需要确保系统已经安装了Qt5.15的开发环境，包括头文件、库文件以及对应的构建工具。Qt的安装应包含所有必要的模块，特别是Qt Multimedia、Qt SerialPort、Qt位置（Location）和Qt QML，这些都是QGroundControl运行所必需的。 接下来，安装Visual Studio 2019，确保在安装过程中选择了C++桌面开发工作负载，这将包含MSVC编译器和构建工具链。同时，安装CMake构建系统，它是跨平台的自动化构建工具，用于生成项目构建系统，可以很好地与Qt和Visual Studio集成。 在源代码准备阶段，你需要从QGroundControl的官方仓库获取4.2.3版本的源代码。解压后的文件夹名称为“qgroundcontrol-4.2.3”，包含了所有源代码、资源文件和配置脚本。 然后，创建一个新的CMakeLists.txt文件，或者在项目根目录中找到现有的CMake配置。这个文件用于描述项目结构、编译选项和依赖关系。确保设置正确的Qt版本路径，指向Qt5.15的安装目录。同时，指定生成Visual Studio 2019的解决方案文件。 执行CMake，它会根据CMakeLists.txt生成VS2019的工作区文件。在命令行中，使用以下命令： ``` cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DQT_QMAKE_EXECUTABLE= ``` 这里 `` 是你的Qt安装路径下的qmake可执行文件，`` 是QGroundControl源代码的路径。 完成配置后，打开生成的.sln文件，在Visual Studio中编译项目。QGroundControl包含多个模块和组件，可能需要编译一段时间。确保没有编译错误或警告，如果有，检查配置和依赖项是否正确。 成功编译后，你将在项目输出目录下找到QGroundControl的可执行文件。运行它，你可以测试编译结果是否符合预期。此外，编译自定义版本的QGroundControl允许开发者进行深入的定制和调试，以适应特定的硬件平台或任务需求。 QGroundControl 4.2.3在Windows上的Qt5.15和Visual Studio 2019编译流程涉及安装依赖、获取源码、配置CMake、生成项目和编译执行。这是一个涉及多步骤的过程，需要对Qt、CMake和Visual Studio有基本的理解。通过这个过程，开发者不仅可以获得一个定制化的地面控制站，还能深入了解QGroundControl的内部工作原理。