使用方法参考博文：https://blog.csdn.net/m0_46427461/article/details/131281691，基于Solid Works建立的机械臂三维模型，可通过在SolidWorks中设定轴的相对基准坐标关系导出至STL格式，在Matlab中建立三维机械臂模型。

机器人 具有webgl技术的网页的机械臂页面 该网站由仿真和设计两部分组成。 在“模拟”部分中，您可以查看最知名的机械臂品牌的不同模型。 在设计部分，用户可以通过在零件目录中选择机械臂的不同零件来设计自己的机械臂。 在这两个选项中，我们可以注册一系列动作，以便可以依次执行这些动作，从而产生运动效果。

【项目资源】： 包含前端、后端、移动开发、操作系统、人工智能、物联网、信息化管理、数据库、硬件开发、大数据、课程资源、音视频、网站开发等各种技术项目的源码。 包括STM32、ESP8266、PHP、QT、Linux、iOS、C++、Java、python、web、C#、EDA、proteus、RTOS等项目的源码。 【项目质量】： 所有源码都经过严格测试，可以直接运行。 功能在确认正常工作后才上传。 【适用人群】： 适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。 可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【附加价值】： 项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。 对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。 【沟通交流】： 有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。 鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。

机械臂；有限元分析；静力学；ANSYS；结构

内容概要：UR六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划C语言和python源码； 适合人群：刚学机械臂，对运动学分析不太了解。

通过matlab来获取6轴机械臂的逆解，里面包含了matlab的机器人库。

基于stm32的机械臂，可以抓取物块，还有openmv，进行颜色识别，将不同颜色的物块进行分类。

1 Qt5框架和OpenGL模块：需要安装和配置Qt5开发环境，确保包括OpenGL模块，以便在Qt应用程序中使用OpenGL进行图形渲染。 2 提供以不同方式加载机械臂各关节的STL格式的三维模型文件的接口。 3 绘制机械臂的几何形状，如连杆、关节等。 实现六个关节的旋转控制，以便用户可以通过界面控制机械臂的姿态。 用户界面：设计和实现用户界面，包括控制界面和仿真展示界面。控制界面用于设置关节角度，仿真展示界面用于显示机械臂的三维模型 4 完整工程代码， 并提供了一套机械臂STL文件格式的三维模型

在机器人伺服运动控制系统中,采用一种实时以太网协议EtherCAT,EtherCAT基于标准以太网,具有支持多种拓扑结构、高速全双工、实现成本低、多轴同步性良好等特点,研究了EtherCAT网络从站设计的硬件、软件配置,实现多轴运动控制系统从站设计,并且通过实验测试了性能。

my_robot.m 本项目机械臂的DH表 traj_planning.m 使用matlab的RTB工具箱做的一个关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试 traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m 关节空间的轨迹规划例子 重写了jtraj函数为Five_interp.m 增加了三次多项式轨迹规划函数 functions文件夹 该项目中所用到的函数 robot_model文件夹 一些机械臂的cad文件