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包含最常用的电子元器件及其分类、封装，是常用的电子元器件手册。

川崎机器人坐标系的种类 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第1页。 一、川崎机器人的坐标系的种类 JOINT（关节（各轴）坐标系） BASE（基坐标系坐标系） TOOL （工具坐标系） 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第2页。 二、川崎机器人的坐标系-JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位姿和速度。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第3页。 二、川崎机器人坐标系-BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移或转动。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第4页。 二、川崎机器人坐标系-TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也发生变化，如右图所示。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第5页。 二、川崎机器人

1.单片机： 1）51系列单片机 51 单片机目前已有多种型号， 8031/8051/8751是Intel公司早期的产品，而 ATMEL 公司的AT89C51、AT89S52则更实用。ATMEL公司的51系列还有AT89C2051、AT89C1051等品 种，这些芯片是在AT89C51的基础上将一些功能精简掉后形成的精简版。而市场上目前供 货比较足的芯片还要算ATMEL 的51、52 芯片， HYUNDAI 的GMS97 系列，WINBOND 的78 e52，78e58，77e58 等。 2）PIC系列单片机 在全球都可以看到PIC单片机从电脑的外设、家电控制、电讯通信、智能仪器、汽车 电子到金融电子各个领域的广泛应用。PIC系列单片机又分：基本级系列，如PIC16C5X， 适用于各种对成本要求严格的家电产品选用；中级系列，如PIC12C6XX，该级产品其性能 很高，如内部带有A/D变换器、E2PROM数据存储器、比较器输出、PWM输出、I2C和SPI等 接口；PIC中级系列产品适用于各种高、中和低档的电子产品的设计中。高级系列，如P IC17CXX 具有丰富的I/O控制功能，并可外接

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应用最广泛的 8 位单片机当然也是初学者们最容易上手学习的单片机，最早由 Intel 推出，由于其典型的结构和完善的总线专用寄存器的集中管理，众多的逻辑位操作功能 面向控制的丰富的指令系统，堪称为一代“经典”，为以后的其它单片机的发展奠定了基 础。