加速度前馈的作用 In general, the trajectories contain higher order time functions: e.g.: Constant jerk trajectory By choosing, This results in no tracking error for the Ideal system. Since, No Tracking errors

PMAC运动控制卡的C#例程。。。。

PMAC控制器上位机测试程序，建立pmac与pc的通讯，每个轴的位置坐标显示；实时速度显示；跟随误差显示，实时发送命令以及反馈消息读取。

Delta Tau 公司的PMAC(Program Multi-Axes Controller)被业界广泛地称为解决多轴运动控制系统开发实验的控制装置，了解并掌握PMAC有助于实行精密的伺服控制，此文件为中级教程主要涉及运动插补的编程

该程序是学习PMAC运动控制卡很好的例子，有源码，可编译成功，接上硬件就可运行

DALSA相机扫描系统使用指南

PMAC在运动控制卡领域和ACS、Trio排在第一梯队，这个品牌的控制器网上资源很少。就Power PMAC（CK3M）而言，比较推荐大家使用的资料是官方的《Power PMAC 5-Day Training》，这份文档很全面地介绍了PMAC的使用，无论零基础入门还是快速进阶都是很好的教材。如果在使用过程中遇到复杂问题，可以进一步查阅官方手册《Power PMAC IDE》、《Power PMAC Software Reference Manual》、《Power PMAC Users Manual》，以及国内代理商——北京泰诺德科技有限公司的《POWER PMAC初级技术培训》。

内含有五份手册，官方文档四份，《5-Day Training》《Power PMAC Software Reference Manual》《Power PMAC Users Manual》《Power PMAC IDE》代理商培训资料1份。

PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线(PC-XT和AT，VME，STD)上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。

该资源为博客配套文件，演示了如何在PC端控制运动程序的参数，动态改变程序运动速度。