针对二维多重信号分类算法可以估计出系统的到达时间(TOA,time-of-arrival)和波达方向(DOA,direction-of-arrival)参数，但需要复杂度非常高的二维谱峰搜索这一问题，提出了IR-UWB系统中基于求根MUSIC(root-MUSIC)的TOA和DOA联合估计算法，该算法对接收信号的频域形式建模，先估计出TOA，然后由TOA的差值计算出DOA，从而实现TOA和DOA的联合估计。该算法不需谱峰搜索，可直接给出估计参数的闭式解，还可实现参数配对。还推导了参数估计的误差方差。仿真结果表明，该算法的参数估计性能明显优于矩阵束算法、传播算子算法以及基于旋转不变技术估计信号参数算法，并且非常接近于2D-MUSIC算法，但该算法的复杂度却远远低于2D-MUSIC算法。

超宽带技术UWB（Ultra Wideband）是一种无线载波通信技术，即不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB是利用纳秒级窄脉冲发射无线信号的技术，适用于高速、近距离的无线个人通信。UWB是一种“特立独行”的无线通信技术，它将会为无线局域网LAN和个人局域网PAN的接口卡和接入技术带来低功耗、高带宽并且相对简单的无线通信技术。UWB技术与现有其它无线通信技术有着很大的不同，它将会为无线局域网（LAN）和个人局域网（PAN）的接入带来低功耗、高带宽并且相对简单的解决方案。

WiFi IMU到3D显示 该项目是MPU6050 DMP Teapot演示的无线版本。 有关更多详细信息，请参见以下链接。 区别在于1）使用BNO055代替MPU6050； 2）用电池供电的ESP8266 WiFi板代替Arduino AVR板，因此IMU不受束缚。 涵盖了两种不同的方法。 第一种使用ESP8266上运行的程序，该程序通过UDP WiFi在开放声音控制（OSC）消息中发送IMU四元数数据。 在运行渲染3D飞机的处理的计算机上接收到消息。 第二个程序使用ESP8266上运行的程序，该程序是HTTP服务器和Web套接字服务器。 当HTTP客户端连接时，初始网页包括一个渲染3D飞机的程序。 ESP8266通过Web套接字将Euler角度发送给客户端。 此方法的优点是：1）可以同时连接多个客户端，并且2）客户端上未安装任何软件。 客户端可以是在任何操作系统（包括IOS，A

葛利嘉的超宽带无线电通信书籍配套MATLAB程序。

UWB定位模块原理图及PCB，包含原理图及PCB，Altium Designer，很好用，有需要的朋友可以在此基础上进行二次开发。

STM32 搭配UWB进行双边双向测距功能代码（1标签与3基站测距）

实现了一个脉冲超宽带、高速、短距离无线通信组网工程的MAC缓存设计，使用片外SDRAM与MAC芯片电路中优先级最高的FIFO进行数据交互，并在SMIC 0.18 μm CMOS工艺下进行了流片。测试结果证明其在125 MHz下能正常工作。

CIL-SLAM 1、工程简介 cil-slam是相机-惯性测量单元-雷达紧耦合slam系统的简称，也是我硕士毕业的课题，目前为止完成度不高，要抓紧时间了！总体思想：参考lio-sam以因子图作为后端，添加imu预积分约束（同时高频imu测量辅助点云进行畸变去除和姿态预测）、雷达里程计约束、视觉里程计约束（3D-2D的匹配）。 2、视觉部分 以激光雷达帧构成的局部地图补全视觉特征的深度，视觉部分采用点特征以及线特征，前端特征提取与跟踪已经完成。代码上对vins-mono的光流跟踪节点以及Pl-vio的线特征跟踪节点进行了重构，采用ROS与功能类分离的设计，同时也提升了代码的可读性。 光流跟踪效果： 线特征匹配效果： 3、参考资源 感谢以下大佬的文章以及开源代码，没有他们的杰出工作，我们去哪搬砖呀： ，Tixiao Shan小哥真的是年轻有为！

文件包括UWB Mini3说明手册V3.3.1，UWB Smart Link说明手册V1.1.6，以及历史版本的UWB Mini3说明手册V3.2.4等

本文通过在积分后加入同步选通脉冲的方法，实现了UWB信号的同步检测，同时屏蔽了外来的干扰信号和噪声，从而实现了多址通信。本文是在假设传输速率不是很大，多址信号重叠不是很多，没有明显码间干扰情况下的一种检测方法。通过试验，该方案在低速率的情况下是一种较好的检测方法。