New Book: ROS By Example: Packages and Programs for Advanced Robot Behaviors The main chapter headings are as follows: 1. Scope of this Volume 2. Installing the ros-by-example Code 3. Task Execution using ROS 4. Creating a URDF Model for your Robot 5. Controlling Dynamixel Servos: Take 2 6. Robot Diagnostics 7. Dynamic Reconfigure 8. Multiplexing Topics with mux and yocs 9. Head Tracking in 3D 10. Detecting and Tracking AR Tags 11. Arm Navigation using MoveIt! 12. Gazebo: Simulating Worlds and Robots 13. Rosbridge: Building a Web GUI for your Robot Appendix: Plug and Play USB Devices for ROS

中科院ROS入门指南 中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程

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机器人操作系统ROS附加库超全完整版本（不含ROS）

出现问题绝大部分是网络问题，无法获取rosdep包。init和update两行代码本质上是在etc/ros文件夹下安装rosdep的包，会因为网络问题报错。将本资源下载下来，解压后直接拷贝过去，问题就能解决。

本讲义希望带给读者最准确、 生动、 易懂的ROS入门指导， 为了方便读者操作练习， 我们同 时附有配套的教学代码示例， 欢迎各位下载、 学习和分享

目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server 11.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.5 1.9.6 1.9.6.1 1.9.6.2 Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 21.9.6.3 1.10 1.10.1 1.10.2 1.10.3 1.10.4 1.11 1.11.1 1.11.2 1.11.3 1.11.4 1.12 1.12.1 1.12.2 1.12.3 1.12.4 1.12.5 1.12.6 1.12.7 1.12.8 1.12.9 1.12.10 1.12.11 1.12.12 1.12.13 1.12.14 1.12.15 1.12.16 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery 3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义

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