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倍福基于PC 的工业机器人控制解决方案pdf,倍福在PC控制技术的基础上实施自动化解决方案已经有30年历史。实践证明，这些解决方案具有很好的开发性和卓越的性能，已在各种行业领域中得到成功应用。

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机器人控制的基本方法 机器人的控制方法，根据控制量、控制算法的不同分为多种类型。下面分别针对不同的类型，介绍常用的机器人控制方法。 根据控制量分类 按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制。 位置控制的目标是使被控机器人的关节或末端达到期望的位置。下面以关节空间位置控制为例，说明机器人的位置控制。如图1-1所示，关节位置给定值与当前值比较得到的误差作为位置控制器的输入量，经过位置控制器的运算后，其输出作为关节速度控制的给定值。关节位置控制器常采用PID算法，也可以采用模糊控制算法。 图1-1 关节位置控制示意图 在图1-1中，去掉位置外环，即为机器人的关节速度控制框图。通常，在目标跟踪任务中，采用机器人的速度控制。此外，对于机器人末端笛卡尔空间的位置、速度控制，其基本原理与关节

机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 《机器人控制系统》 学习报告 理学院光科1301班 王琛 学号 1130513123 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。《机器人控制系统》学习报告 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。 理学院光科1301班 王琛 学号：1130513123 【摘要】机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。近二十年中，因为电脑技术、电子产品及生物遗传工程等技术的飞速发展，机器人的研发热潮已从专业人士的实验室中走了出来，成为一种综合科研能力的开发活动。 【关键词】机器人 简介 发展历史 基本结构 分类 应用 研究内容 研究现状 个人总结 【正文】 一、机器人简

选修结课设计 "机器人控制系统设计 " " " "授课教师 " " "学院名称 " "工程学院 " 专业名称 " "电子工程 " 摘 要 随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，人们的日常生活与移动机器人的 关系越来越密切。本文将介绍一种用智能手机控制机器人的设计，主要采用STC89S52单 片机作为机器人的检测和控制核心；采用自己设计的Android手机软件通过蓝牙对数据进 行传输，从而把信号反馈到单片机中实现控制，此软件可以新增各种控制功能，本文将 简单介绍自己已成功设计出的功能。本设计结构较简单，较容易实现，但具有高度的智 能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：机器人 Android软件 蓝牙 控制 Design of Control System for Mobile Robot Li Yu (College of Engineering，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China) Abstract: With the development of science and technolog